【一学就会的ROS基础入门教程】03-1 ROS基础编程：ROS工作空间的创建、话题topic的发布与接收、以及话题消息的自定义使用

最新推荐文章于 2024-04-02 12:44:33 发布

Wupke

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分类专栏： ROS 文章标签： c++ 自动驾驶 ROS

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【一学就会的ROS基础入门教程】03-1 ROS基础编程：ROS工作空间的创建、话题topic的发布与接收、以及话题消息的自定义使用

文前白话

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本篇系列博客是依据哔站视频【古月居】ROS 21讲入门教程，学习整理，用于记录实践过程，加强学习，在系列整理的章节引导篇博客中，附带课程的课件和代码，需要的可以自行翻阅下载，共同学习。水平有限，若有整理错误之处，还请给予留言反馈，不胜感激。

系列整理的章节引导篇博客链接: 一学就会的ROS基础入门教程系列.

本篇从ROS的相关应用编程继续学习: ROS工作空间的创建、话题topic的发布与接收、以及话题消息的自定义使用。

1、创建工作空间与功能包

关于工作空间的介绍

在这里插入图片描述

具体的文件夹理解:
src : 存放代码的空间（功能包的代码、配置文件、lunach文件）
build: 编译空间（存放编译过程中产生的中间文件）
devel: 开发空间（编译生成的可执行文件、库、脚本）
Install: 安装空间（install 指令生成的结果存放空间）

创建开发工作空间主要的终端操作命令步骤

在这里插入图片描述

具体的步骤解析：
1、从创建工作空间&初始化（创建文件夹src）

在这里插入图片描述
2、在工作空间下进行编译：

在这里插入图片描述

编译结果：

在这里插入图片描述

再执行：
catkin_make install

在这里插入图片描述

创建功能包

主要的命令流程：

在这里插入图片描述

实际操作：在创建的 src 文件夹下：
执行创建命令：

在这里插入图片描述

生成功能包的两个标配文件：

在这里插入图片描述

CMakeLists.txt 和 package.xml 的作用：

功能包必须有的文件，package.xml 是介绍功能包的信息：名称、版本、功能、开发者信息、开源许可证、依赖信息等等。
CMakeLists.txt ：描述功能包编译的规则，编译时候需要依赖的库
在这里插入图片描述

其中生成的文件夹：src 放置功能包的代码文件（如cpp文件）、Include 放置头文件（如c++的.h头文件）
为了使功能包生效,进行编译：

在这里插入图片描述

编译完成后，要运行功能包的某一个程序文件，先要设置一下工作空间的环境变量：
执行：

source devel/setup.bash

在这里插入图片描述

设置以后，才能让系统找得到工作空间，并且找到工作空间对应的功能包

在这里插入图片描述

echo $ROS_PACKAGE_PATH 是 ros 自身的环境变量，它会通过环境变量查找所有ros功能包的路径, 只有经过设置功能包的 source devel/setup.bash 后， ROS_PACKAGE_PATH （ros 自身的环境变量）才会包含创建的工作空间的路径，才能找到对应的功能包，运行程序文件。
为了避免每次创建功能包，忘记执行环境变量的配置，可以将 source devel/setup.bash 命令复制添加到 .bashrc 的配置文件里面：
** .bashrc在根目录下：（CTRL+h 可以显示隐藏文件）**
这样，就不用每次都在终端进行这个工作空间的环境变量的配置。（重启终端生效）

2、简单的话题发布与接收

发布者Publisher的编程实现（发布 Topic）

原理图示：

在这里插入图片描述

具体的操作：

1、创建功能包：
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

在这里插入图片描述
2、创建话题发布者的代码

发布话题的逻辑步骤：
话题发布代码


/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	//1、 (初始化)ROS节点初始化
	ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");  // "velocity_publisher"节点名称； argc, argv  初始化的参数输入

	//2、（注册） 创建节点句柄，管理节点的资源
	ros::NodeHandle n;    

	// 3、（创建消息）创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
	// 队列理解：发布的频率较高，不能及时接收，就先存到队列中去
	//（如果队列满了，就会把时间较久的数据抛出掉，留下10个最新的数据）。
	ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

	// 4、（发布消息）设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);

	int count = 0;
	while (ros::ok())  
	{  //while 循环主要就是封装数据、并发布数据、延时满足频率进入到下次循环
	    // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
		geometry_msgs::Twist vel_msg;   // 类
		vel_msg.linear.x = 0.5;   // 运动的线速度  m/s
		vel_msg.angular.z = 0.2;   // 角速度  弧度/m

	    // 发布消息
		turtle_vel_pub.publish(vel_msg);  
		//调用方法发布数据，数据内容会通过ROS底层系列的通讯机制，将数据压入队列，队列通过底层的以太网
		//的ros—topic 的 tcp 通讯机制不断的发出去，这里通过下面的ROS_INFO，输出信息，告知客户端，信息发送的状态
		ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
				vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

	    // 按照循环频率延时
	    loop_rate.sleep();
	}

	return 0;
}

3、配置话题发布者代码的编译规则：

其实就是，规定编译可执行文件生成的文件名、链接相关的依赖库；
将上述两句指令，拷贝到 CMakeLists.txt 文件中
对于指令的解释：
add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher. cpp)
作用：描述将哪一个程序文件（velocity_publisher. cpp），编译成哪一个可执行文件（velocity_publisher src）
target_link_libraries(velocity_publisher S(catkin_LIBRARIES])
作用：帮助将生成的可执行文件与ROS 的一些库建立连接（c++的库）、

4、进行功能包的编译

在这里插入图片描述

5、设置环境变量：

在工作空间的根目录：
执行： source devel/setup.bash
注：如果已经将 source devel/setup.bash 命令复制添加到 .bashrc 的配置文件里面，可以忽略此步骤。

6、终端下运行功能包：

订阅者Suberscriber的编程实现（接收 Topic）

逻辑原理图：

在这里插入图片描述

具体操作：

1、在功能包的 src 中创建话题订阅者的代码：


/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)  // turtlesim::Pose是消息的 结构，与turtle1/pose是一致的, 通过常指针调用
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
//10是队列长度，存储从发布者传输的数据（缓冲区）
// 因为不知道什么时候会有消息传输进来，一旦发现，就

    // 循环等待回调函数（死循环，一旦发现 队列中 有数据进来就 立刻调用personInfoCallback来处理）
    ros::spin();

    return 0;
}

//注意：回调函数非常重要，要完成消息的处理，要高效（不嵌套） ；不能卡住，影响下一个数据的进入

2、配置话题订阅者代码编译规则：

在这里插入图片描述

即是：

将：

在这里插入图片描述
添加到：

在这里插入图片描述

3、进行编译

在工作空间下执行：

catkin_make

4、配置环境变量：

在工作空间的根目录：
执行： source devel/setup.bash
注：如果已经将 source devel/setup.bash 命令复制添加到 .bashrc 的配置文件里面，可以忽略此步骤。

5、终端下运行订阅话题：

终端下分别执行：
当你不知道某个文件夹的具体某一个文件的名称时候，可以进入该文件夹下用 tab 键 补全显示来查看：
如果TAB键不能补全，说明可能环境变量不对、或者程序没有编译成功。
再打开海龟的键盘操纵节点，移动小海龟：

在这里插入图片描述

海龟对应的位置信息就会实时显示出来。

注：实现语言C++ 和 Python

功能包的实现既可以是c++也可以是 python 语言，区别在于，python脚本语言不用进行编译。

在这里插入图片描述

创建单独的文件夹来存放python代码文件：仅仅是为了区分c++，方便管理
同时，由于语言的不同，python 不需要编译，可以直接执行

3、话题消息的自定义与使用

现有的 ros 话题消息无法满足需求，可以自己来定义/发布话题

逻辑原理：

在这里插入图片描述

具体操作步骤：

1、自定义话题消息

在这里插入图片描述

其中，注意理解宏定义的用法：

在这里插入图片描述

在功能包的文件夹下创建自定义消息存放的文件夹：msg（方便查找管理）

在这里插入图片描述

然后，创建自定义消息内容的文件：

在这里插入图片描述

内容可以自行发布：

在这里插入图片描述

注：.msg 文件格式既不是c++也不是python文件，它是 ros 在编译过程中，结合具体的定义来变成对应的 c++ 或者 python 程序。

2、 设置编译规则：

即是：添加功能包依赖（编译依赖+执行依赖）

在这里插入图片描述

在添加编译选项

在这里插入图片描述

3、在工作空间下进行编译：

在这里插入图片描述

4、通过程序调用生成的头文件：

创建发布者与订阅者的个自代码：



/**
 * 该例程将发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_topic::Person person_msg;
		person_msg.name = "Tom";
		person_msg.age  = 18;
		person_msg.sex  = learning_topic::Person::male;   // 通过宏定义调用显示 性别 信息的值male =1 

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

       	ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
				  person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}


/**
 * 该例程将订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s  age:%d  sex:%d", 
			 msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "person_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
    ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

5、配置topic发布/接收代码编译规则：

在这里插入图片描述

即是：在功能包文件夹下的 CMakeList.txt 中，添加：

其中，add_dependencies…
(有一些代码是动态生成的，需要把生成的可执行文件与动态生成的程序产生依赖关系；用来动态的跟我们生成的头文件产生连接（与自定义的消息产生连接）)

6、编译并在终端运行发布者和订阅者：

在这里插入图片描述

编译：

在这里插入图片描述

运行 roscore, 打开节点管理器：

在这里插入图片描述

实现通讯。
此时，如果关闭 roscore (ROS Master) 发布者与订阅者仍然可以继续通讯，但是不能与其他的节点进行通讯。
（这里已经提前设置了环境变量）
python版本：

在这里插入图片描述

将代码放在对应的python文件夹中：
除去不用编译，其他步骤同c++版本步骤一致。

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