学习Kalibr工具--Camera标定过程

这里介绍用kalibr工具对相机进行单目和双目的标定；
在kalibr中不仅提供了IMU与camera的联合标定工具，也包含了camera的标定工具箱；

• 准备:
  安装好kalibr之后，开始准备标定板，在kalibr中适用于三种标定板，分别是：Aprilgrid,Checkerboard和Circlegrid。其中checkboard最常用，但是aprilgird精度最好，因为它可以提供序号信息，能够防止姿态计算时出现跳跃的情况。
• 制作标定板:
  这里使用aprilgrid标定板，可以使用kalibr自带工具自定义生成不同大小的标定板，命令行如下：

 kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT]

将以上命令生成的标定板PDF格式，直接无缩放比例打印出来，就可以直接使用。

• 数据采集:
  制作好标定板之后，就可以使用相机对标定板进行拍摄，进行数据采集，相机要从多个角度对标定进行拍摄，这样相机pose要足够多。命令行如下：(若是单目标定，则执行一行)

 rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/left/image_raw 4.0 /left
 rosrun topic_tools throttle messages /mynteye/right/image_raw 4.0 /right

命令行中 topic_tools throttle 为ROS中改变topic发布频率的命令，通常设备采集频率为30左右，这会使得标定的图像太多，急剧增加计算量，最好将ros topic降到 4hz左右进行数据采集。要确保图像不要模糊，运动不要太快！

• 制作 rosbag：
  数据采集好了之后就可以进行 bag 的制作了，命令行如下：(若是单目标定，则执行一行)

rosbag record -O stereo_calibra.bag /left /right

上述的stereo_calibra.bag就是生成的bag.

• 标定：
  使用前边的 bag 与 采集的图像进行标定，命令行如下：

source /home/kalibr/devel/setup.bash

kalibr_calibrate_cameras --bag /home/stereoCamData/stereo_calibra.bag --topics /left /right --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target /home/stereoCamData/april_6x6_80x80cm_A0.yaml

• 标定验证：
  可以使用calibration validator进行标定结果的验证，原理是对重投影误差进行量化分析。命令行如下：

kalibr_camera_validator --cam camchain.yaml --target target.yaml

命令行中 camchain.yaml 与 target.yaml 分别为上述中camera标定的结果以及 标定板的yaml文件。
相机标定之后就可以进行 camera 与IMU 的联合标定。
参考博客：
https://blog.csdn.net/wwchen61/article/details/78013962
https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/83583360
https://www.jianshu.com/p/34c301cdc312