无人车传感器 IMU 深入剖析

为了能让无人驾驶系统更高频率地获取定位信息，就必须引入频率更高的传感器。这就是这一次内容的主角——IMU（Inertial Measurement Unit）惯性测量单元。

下图就是百度Apollo计划推荐使用的IMU——NovAtel SPAN-IGM-A1。

GPS得到的经纬度信息作为输入信号传入IMU，IMU再通过串口线与控制器相连接，以此获取更高频率的定位结果。

IMU分六轴和九轴，其中比较常见的是六轴，主要由三个轴加速度传感器以及三个轴的陀螺仪组成，所以可以提供三个轴的加速度和角速度。

IMU的原理
当我们晚上回到家，发现家里停电时，眼睛在黑暗中什么都看不见的情况下，只能根据自己的经验，极为谨慎地走小碎步，并不断用手摸周围的东西（比如冰箱），用以确定自己所在的位置。

IMU的原理和黑暗中走小碎步很相似。

在黑暗中，由于自己对步长的估计和实际走的距离存在误差，走的步数越来越多时，自己估计的位置与实际的位置相差会越来越远。

就像下图所示。