初探强化学习（4）LQR算法(linear quadratic regulator)即线性二次型调节器

最新推荐文章于 2024-06-22 11:28:12 发布
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分类专栏： 强化学习 文章标签： 强化学习
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这篇博客详细探讨了人工智能在信息技术领域的应用，重点讲述了深度学习、自然语言处理和数据挖掘的技术细节，包括神经网络的架构、文本分类的算法以及数据清洗的重要性。作者还分享了在实际项目中如何使用这些技术进行问题解决的经验。
摘要由CSDN通过智能技术生成
难受啊！马飞...
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浅谈线性二次型调节器（LQR）算法（一）
m0_37835056的博客
08-16 3086
浅谈最优控制中的线性二次型调节器LQR算法
LQR：Linear Quadratic Regulator 线性二次型调节器
热门推荐
Eric的博客
08-17 1万+
LQR：Linear Quadratic Regulator1 前言2 现代控制理论基础2.1 状态空间描述2.2 线性定常连续系统的状态空间描述框图（开环）2.3 线性定常连续系统的反馈控制2.3.1 全状态反馈控制器3 LQR设计控制器的方法3.1 什么是二次型3.2 二次型最优控制3.3 LQR 调节器设计3.3.1 QR矩阵选取3.3.2 求解Riccati 方程得到矩阵PPP3.3.3 计算K=R−1BTPK=R^{-1}B^TPK=R−1BTP 1 前言 如果所研究的系统是线性的，且性能指标为状
【控制】基于线性二次型调节器 LQR实现无人机控制附matlab代码
最新发布
matlab_dingdang的博客
06-22 650
无人机作为一种新型飞行器，凭借其灵活性和可控性，在多个领域展现出广阔的应用前景。然而，无人机的控制系统设计是一个复杂的过程，需要考虑多种因素，例如稳定性、鲁棒性、轨迹跟踪精度等。线性二次型调节器 (Linear Quadratic Regulator, LQR) 作为一种经典的控制理论方法，在无人机控制领域得到了广泛应用。本文将深入探讨基于 LQR 的无人机控制方法，从 LQR 理论基础、系统建模、控制律设计、仿真验证等方面进行详细阐述，并分析其优缺点和应用场景。1. 引言。
深度学习系列——6、深度强化学习
我的博客
09-02 351
5
深度强化学习CS285 lec10-lec12（记得看LQR基础知识）
Nemo的博客
02-16 2049
CS285PPT中主要介绍MBRL(Model-Based RL)：最优控制与规划、Model-Based RL Without Policy、MBRL With Policy Learning。
PSO优化lqr控制_PSOLQR_psolqr_pos粒子群算法_线性二次型_LQR控制
09-10
标题中的“PSO优化lqr控制”涉及到两个主要概念：PSO（Particle Swarm Optimization，粒子群优化）和LQR（Linear Quadratic Regulator，线性二次型调节器）。这两个是控制理论与优化算法领域的关键工具。 粒子群...
毕业设计项目源码-使用Matlab基于遗传算法的LQR控制器优化设计.zip
05-22
该项目是针对毕业设计的一份源码，主要利用Matlab编程环境，结合遗传算法对线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator, LQR）控制器进行优化设计。这是一门涉及控制理论、数值计算以及优化技术的综合实践。下面将...
基于遗传算法的LQR控制器
04-02
在控制理论领域，线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）是一种广泛应用的最优控制策略，它通过最小化一个二次性能指标来设计控制器，以实现系统状态的最佳跟踪。而遗传算法（Genetic Algorithm，GA...
LQR.rar_lqr_lqr算法_精馏_精馏控制_高斯过程 matlab
09-20
LQR（Linear-Quadratic Regulator，线性二次调节器）是一种在控制系统理论中广泛应用的优化算法，主要用于设计最优控制策略。它假设系统是线性的，并且控制目标是通过最小化一个二次性能指标来实现。在这个过程中，...
线性二次型最优控制LQR程序
04-27
线性二次型最优控制（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）是现代控制理论中一个重要的概念，尤其在状态反馈控制系统的设计中占有举足轻重的地位。它通过优化控制器参数来最小化系统的性能指标，这一指标通常被...
【Jenny Hong】【2016.11】线性二次控制Linear-Quadratic Control
weixin_42825609的博客
06-02 398
主要内容包括：1. 线性动态系统2. 仿真3. 车辆问题举例4. 最小能量状态转移5. 状态转移示例6. 跟踪输出示例7. 路点8. 交会点9. 线性二次调节器10. 状...
LQR线性二次型调节器1（Continuous-time system Linear-Quadratic Regulator design，连续系统LQR理论推导）
weixin_40857506的博客
07-03 1033
LQR（线性二次型调节器，Linear-Quadratic Regulator (LQR) design） (1)选择参数矩阵Q，R (2)求解Riccati方程得到矩阵P (3)根据P计算 (4)计算控制量
LQR、Stochastic Bandits、Bayesian Bandits、Contextual Bandits与基于模型的强化学习浅析
小小何先生的学习之旅
08-28 940
  很多做基于模型的强化学习算法的学者(MBRL)都知道其与最优控制有千丝万缕的关系。那是什么关系呢?   在强化学习算法中所谓的model-based指的是控制对象(强化学习中称之为环境environment)的状态转移xt+1=f(xt,ut)x_{t+1}=f(x_{t},u_{t})xt+1​=f(xt​,ut​) (在强化学习中用的是状态之间的转移概率)和损失函数c(x,u)c(x,u)c(x,u)(强化学习中称之为奖励，由当前状态下采取某个动作所决定)已知。   不管是最优控制还是强化学习，一切
lecture07 LQR（Linear Quadratic Regulator）的三种解法
qq_37402266的博客
05-13 866
（状态方程和Q R），与初始状态无关。而(14)(16)的值都是与。
基于模型与不基于模型的深度增强学习_主编推荐 | 基于模型的强化学习—LQR与iLQR...
weixin_39572442的博客
11-22 559
作者：知乎用户@王沃河编者按深度强化学习(DRL）的一炮走红，让人们一谈起强化学习首先想到的往往是DRL，而强化学习最早的起源来自 optimal control theory 。LQR和iLQR 作为最优控制/基于模型的强化学习算法，在环境动态系统已知的情况下能更加高效的利用样本，并在化工生产过程，无人驾驶，机械臂控制等实际应用场景取得了很好的效果。1 背景强化学习（RL）本质上是一种控制算法。...
如何理解强化学习中迭代线性-二次型调节器（ILQR）算法
OsgoodWu的博客
03-06 4927
1、强化学习预备知识 （1）状态-动作价值函数Q(s, a)： 在状态s，先立即执行动作a，后面所有的状态都按照最优动作进行执行，所能获得价值之和； （2）状态价值函数V(s)： 在状态s，从当前状态直到后面所有的状态，全部按照最优动作进行执行，所能获得的价值之和； （3）策略函数π(s)： 已经当前的状态s，求解出最优的动作 a； （4）Q(s, a)与V(s)之间的关系： Q(s, a)中先执行的动作a并不一定是最优动作，而V(s)中的每一步动作a都是最优的 V(s) = max a Q(s，a) 2、
深度学习系列——Softmax回归
我的博客
09-02 315
关于训练深度最难的事情之一是你要处理的参数的数量，从学习速率
LQR控制器
studyvcmfc的专栏
11-02 373
https://zhuanlan.zhihu.com/p/87070103
线性二次型调节器 LQR的理论推导
07-29
LQR（线性二次型调节器，Linear-Quadratic Regulator）的理论推导可以分为以下几个步骤。首先，LQR的研究对象是现代控制理论中的状态空间方程给出的线性系统。\[1\]其次，LQR的目标是设计一个最优的控制器，使系统的性能指标最小化。这个性能指标通常是由一个二次型函数表示的，其中包括系统状态和控制输入的加权和。\[2\]然后，通过对这个二次型函数进行最小化，可以得到一个最优的反馈矩阵K，用于计算控制输入。最后，根据系统的状态空间方程和最优的反馈矩阵K，可以得到LQR控制器的闭环系统。\[3\]因此，LQR的理论推导主要涉及目标函数的设计和最小化过程。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [LQR线性二次型调节器1（Continuous-time system Linear-Quadratic Regulator design，连续系统LQR理论推导...](https://blog.csdn.net/weixin_40857506/article/details/125572871)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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