视觉十四讲(1-6讲)环境配置

slam十四讲的环境配置

第二讲

安装g++和cmake

命令如下：

sudo apt-get install g++
sudo apt-get install cmake
查看版本：
g++ --version
cmake --version (后面安装cere需要高版本，需要换版本，我安装时默认3.10，后面安装了3.18)

第三讲

安装Eigen

安装命令：

sudo apt-get install libeigen3-dev
默认安装在：
/usr/include/eigen3

如果你不确定位置，可以使用locate查找
locate与find -name功能差不多，但是比find搜索快。因为locate搜索的是一个数据库/var/lib/mlocate/mlocate.db,这个是每天更新。如果你要现在更新，可以使用：
sudo updatedb。

当安装完eigen之后，查看eigen3安装的文件位置：
sudo updatedb
locate eigen3

locate eigen也可以查看eigen3的版本（也可以使用pkg-config --modversion eigen3查看版本）
最好安装3.3以上的版本，因为后面安装的模板类Sophus对Eigen库的版本有要求，必须3.3及以上。
如果不是的重装。

卸载eigen3

查看eigen3位置相关文件：

sudo updatedb
locate eigen3

然后删除查找出来的文件位置：

sudo rm -rf /usr/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/lib/cmake/eigen3
sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3
sudo rm -rf /usr/share/doc/libeigen3-dev 
sudo rm -rf /usr/local/share/pkgconfig/eigen3.pc /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
sudo rm -rf /usr/local/lib/pkgconfig/eigen3.pc
sudo rm -rf /usr/local/share/eigen3

查询是否删除

pkg-config --modversion eigen3

在官网下载你需要的版本

将压缩文件解压后切换到目录里

cd /你解压的目录
mkdir build
cd ./build
cmake ..
make -j4
sudo make install

查看版本：

pkg-config --modversion eigen3

安装Pangolin

首先你需要下载Pangolin文件并解压， 并选择在这此文件夹下打开终端https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

// 安装Pangolin所需依赖项
sudo apt-get install libglew-dev
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

接下来在Pangolin文件夹下开始安装：

// 一定要在Pangolin文件夹下操作
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j2
sudo make install

卸载
一般看作者在makefile里写了make uninstall，写了直接用。
一般情况下，sudo make install 之后，在 build/目录下，会出现一个 install_mainfest.txt ，里面会记录安装的所有内容及路径，然后使用

sudo xargs rm < install_manifest.txt

就可以了。

查看install_mainfest.txt 这个文件，里面其实就是各种文件路径，因此如果没有这个文件，可以自己重新 sudo make install ，然后查看终端打印的 install信息，自己写一个这样的文件然后执行上述命令。

第四讲

安装Sophus和fmt

由于我们安装的是Sophus模板库（第一版书是非模板库，而第二版的是模板库），它需要fmt库的支持。所以我们先安装fmt。

在跑第二版的实例代码时，我使用了fmt的其他版本，它显示必须使用8.1.1，所以安装fmt必须8.1.1。

在github下载fmt 8.1.1完将其解压到目录里，再切换到目录下执行以下命令：

cd /fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

然后再下载Sophus库，将其解压到目录下：

cd /Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install

第五讲

安装opencv

使用Ubuntu安装opencv有两种方式：源代码和直接安装库函数。

直接安装库函数没有源码，只有二进制文件。建议源代码安装。

命令如下:

sudo apt install libopencv-dev

如果这样安全性、依赖性、版本老旧、依赖冲突。

在官网下载opnecv源码。下载完之后将其放在任意目录里，解压之后不要先编译。先安装依赖再编译。source

下载完之后将其解压到随便一个目录，然后在它的主目录创建一个build[这里我安装了cmake]

安装依赖：sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libswscale-dev libtiff5-dev sudo apt-get install libgtk2.0-dev sudo apt-get install pkg-config

在build路径下执行以下命令：

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

然后进行编译：

sudo make -j4#4线程

进行安装

sudo make install

使用vim打开/etc/ld.so.conf

在文件中加上一行include /usr/local/lib

然后运行sudo ldconfig

修改bash.bashrc文件

在末尾加入PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig export PKG_CONFIG_PATH

然后在命令行输入：

source /etc/bash.bashrc

可以使用下列命令检测：

pkg-config opencv --modversion

pcl补充安装

sudo apt install libpcl-dev pcl-tools

第六讲

安装ceres和g2o

安装依赖

# CMake
sudo apt-get install cmake
# google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
# Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
# SuiteSparse (optional)
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
----
sudo apt-get install qt5-qmake qt5-default libqglviewer-dev-qt5 libsuitesparse-dev libcxsparse3 libcholmod3

再解压后进入目录下创建build

使用以下命令（两个都一样）

cmake ..
make -j4
sudo make install

由于上述我直接安装了cmake 导致版本太低，不符合要求，必须升级。前面我的cmake的版本是cmake 3.10，我将其更新为 3.18

第一步：更新软件包索引
sudo apt update
第二步：移除旧的cmake
sudo  apt-remove cmake
第三步：下载新版的cmake
从官网下载cmake 3.18 
将其解压到一个目录下
第四步：安装cmake
执行以下文件 
./boostrap
make -j4
make install
第五步：验证
cmake --version