slam14讲的环境配置问题

slam14讲环境配置 unbuntu18.04

1.ros的安装

ros的安装推荐使用一键安装ros系统。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

按照自己想要的进行安装，先进行一键还原，再进行ros的安装。fishros确实巨良心，大佬。

github的代码的快捷下载

git clone https://ghproxy.com/github地址

2.clion的安装

clion的安装可以直接在软件商城里面直接搜索，然后可以进入clone的官网进行学生认证，可以申请一年，一年过后还可以再进行申请。

3.eigen3的安装

sudo apt-get install libeigen3-dev

4.pangolin的安装

pangolin的安装需要注意，首先要安装Eigen3库，然后再安装pangolin-0.5的库，高版本的可能会导致出现错误。
安装依赖sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev
继续安装依赖sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
继续 sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev
最后sudo apt-get install libpng-dev
然后下载github的pangolin

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo install make

5.python-numpy的安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install python-numpy

6.opencv的安装

下载opencv库

git clone https://github.com/opencv/opencv/tree/3.4.16

上面无法用的话可以找一下github的网址
安装依赖项

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg.dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev

出现下面错误 ：

E: 无法定位软件包 libjasper-dev

解决办法：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update
sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

再继续运行 就可以了
进入opencv目录

mkdir build
cd build
cmake..
make -j4
sudo make install

将opencv的库添加到路径，从而可以让系统找到

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf

在末尾添加/usr/local/lib
打开bash文件，配置bash

sudo gedit /etc/bash.bashrc

结尾添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

保存文件，使刚才的配置生效

source /etc/bash.bashrc

命令行变灰色了

7.sophus的安装

分为两步：第一步安装fmt库，第二步安装sophus库

git clone https://github.com/fmtlib/fmt.git
cd fmt
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

继续安装sophus库

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
``

安装过程中出现的错误：

static assertion failed: Cannot format an argument. To make type T formattable provide a formatter<T> specialization: https://fmt.dev/latest/api.html#udt

出错原因：fmt的版本问题
解决办法：卸载fmt，亲测删除文件夹也可以，从github的zip中下载，不要用git clone下载

8.ceres的安装

安装依赖库

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

注意：libcxsparse3.1.2对应unbuntu14.04 18.04对应的是libcxsparse3
从github上下载ceres

cd ceres
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

9.g2o的安装

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

安装依赖包

sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev

提示安装libqglviewer-headers，那就安装

cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

这一步可能会出现让你安装更高级别的cmake
下载cmake
看看你需要的cmake是什么版本

wget https://cmake.org/files/v3.9/cmake-3.9.2.tar.gz

解压文件

tar zxvf  cmake-3.9.2.tar.gz
cd cmake-3.9.2
./configure
make
sudo make install
cmake --version