SLAM十四讲之第二讲：编程环境搭建

兔子不吃草～

已于 2024-01-04 19:31:05 修改

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分类专栏：视觉SLAM十四讲文章标签：笔记 c++ 算法 git vscode 视觉SLAM十四讲

于 2023-05-09 18:03:15 首次发布

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本文详细介绍了SLAM（SimultaneousLocalizationAndMapping）的数学模型，包括运动方程和观测方程。接着，讲解了如何创建和准备Ubuntu虚拟机，包括换源、安装必备软件包和VSCode。还提到了Git源码管理以及通过CMake查看安装包版本的方法。文章末尾通过示例习题探讨了g++命令参数、编译错误处理和库链接错误的排查。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

第2讲

1 SLAM的数学表述

运动方程
$\boldsymbol{x}_k=f\left(\boldsymbol{x}_{k-1}, \boldsymbol{u}_k, \boldsymbol{w}_k\right)$
观测方程
$\boldsymbol{z}_{k, j}=h\left(\boldsymbol{y}_j, \boldsymbol{x}_k, \boldsymbol{v}_{k, j}\right)$

2 创建虚拟环境

1 准备虚拟机和Ubuntu镜像

virtualbox

Ubuntu镜像

安装参考网站

3 使用前的准备工作

3.1 换源

更换源，找到软件和更新，或者通过命令打开

software-properties-gtk

3.2 安装一些包

更新

sudo apt update
sudo apt upgrade

sudo apt install git
sudo apt install htop
sudo apt install vim
sudo apt install terminator  # 超级终端
sudo apt install net-tools
sudo apt-get install openssh-serve   # ssh-serve
sudo apt-get install ufw
sudo apt install g++
sudo apt-get install mlocate    # 安装locate  定位安装包文件等
sudo apt install cmake			# 安装cmake
sudo snap install tree          # 查看目录结构

3.3 安装vscode

# 安装vscode   可以直接在软件商店获取 下面使用命令行安装
sudo apt install software-properties-common apt-transport-https wget  # 解决依赖
# 获取 Microsoft 的 GPG 密钥
wget -q https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc -O- | sudo apt-key add -
# 启用 Visual Studio 代码存储库
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main"
# 安装code
sudo apt install code
# 检查版本
code –version
# 卸载
sudo apt remove code

3.4 Git源码

新建文件slambook2，在此文件夹打开终端，拷贝书中代码，recursive命令是为了将作者仓库中提供的一些第三方库也下载下来，安装作者使用的版本会减少很多报错。

git clone --recursive https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git

3.5 查看安装包的版本

有时候因为安装包的版本问题导致编译失败，想要查看版本，却不知道怎么查看。偶然发现大部分都提供了ConfigVersion.cmake文件，我们可以通过这个文件来查看。

# 每天一个小技巧  如何查看安装包的版本   找到xxxConfigVersion.cmake
# 第1步
locate xxx | grep ConfigVersion.cmake
# 第2步，查看对应路径  eg  eigen库   
cat /usr/lib/cmake/eigen3/Eigen3ConfigVersion.cmake | grep VERSION
# 一般都会在开始set(PACKAGE_VERSION "xxx")写明

在这里插入图片描述

# Pangolin
cat /usr/local/lib/cmake/Pangolin/PangolinConfigVersion.cmake | grep PACKAGE_VERSION

# Sophus
cat /usr/local/share/sophus/cmake/SophusConfigVersion.cmake | grep PACKAGE_VERSION

# OpenCV
cat /usr/local/opencv3/share/OpenCV/OpenCVConfig-version.cmake| grep VERSION

# g2o
cat /usr/local/lib/cmake/g2o/g2oConfigVersion.cmake | grep VERSION

# ceres
cat /home/pj/slambook/package/ceres/ceres-solver-1.14.0/build/CeresConfigVersion.cmake | grep VERSION

而且这些文件还会给出重要的信息

在这里插入图片描述

3.6 int mian(int argc, char** argv)

int mian(int argc, char** argv)
{
    .....
}


///  解释一下这种特定的写法

argv为指针的指针, argc为整数。另外 char **argv 可以写为char *argv[ ] 或者 char argv[ ][ ]
main()括号内是固定的写法。
下面给出一个例子来理解这两个参数的用法：
假设程序的名称为prog，
1.当只输入prog，则由操作系统传来的参数为：
	argc=1,表示只有一个程序名称。
	argc只有一个元素，argv[0]指向输入的程序路径及名称：./prog
2.当输入prog para_1，有一个参数，则由操作系统传来的参数为：
	argc=2，表示除了程序名外还有一个参数。
    argv[0]指向输入的程序路径及名称。
    argv[1]指向参数para_1字符串。
3.当输入prog para_1 para_2 有2个参数，则由操作系统传来的参数为：
    argc=3，表示除了程序名外还有2个参数。
    argv[0]指向输入的程序路径及名称。
    argv[1]指向参数para_1字符串。
    argv[2]指向参数para_2字符串。

习题

习题3

3. g++命令有哪些参数？怎么填写参数可以更改生成的程序文件名？

g++ m.cpp -o m   # -o 后面指定输出名

习题5

5. 刻意在代码中添加一些语法错误，看看编译会生成什么样的信息。你能看懂g++的错误信息吗？

删除一个分号；

~/SLAMBOOK2/slambook2/ch2$ g++ helloSLAM.cpp -o a
helloSLAM.cpp: In function ‘int main(int, char**)’:
helloSLAM.cpp:6:3: error: expected ‘;’ before ‘return’
   return 0;
   ^~~~~~

习题6

6. 如果忘了把库链接到可执行程序上，编译会报错吗？报什么样的错？

# 在第二章提供的CMakeLists.txt中
# 将target_link_libraries(useHello hello_shared)删除

~/SLAMBOOK2/slambook2/ch2/build$ mkdir build
~/SLAMBOOK2/slambook2/ch2/build$ cd build

~/SLAMBOOK2/slambook2/ch2/build$ cmake ..    # CMakeLists.txt没有错误，所以cmake不会报错
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: ~/SLAMBOOK2/slambook2/ch2/build

~/SLAMBOOK2/slambook2/ch2/build$ make
Scanning dependencies of target useHello
[ 12%] Building CXX object CMakeFiles/useHello.dir/useHello.cpp.o
[ 25%] Linking CXX executable useHello
CMakeFiles/useHello.dir/useHello.cpp.o: In function `main':
/home/p/SLAMBOOK2/slambook2/ch2/useHello.cpp:5: undefined reference to `printHello()'
collect2: error: ld returned 1 exit status    # 找不到这个函数的定义
CMakeFiles/useHello.dir/build.make:94: recipe for target 'useHello' failed
make[2]: *** [useHello] Error 1    # 目标useHello编译失败
CMakeFiles/Makefile2:67: recipe for target 'CMakeFiles/useHello.dir/all' failed
make[1]: *** [CMakeFiles/useHello.dir/all] Error 2
Makefile:83: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

习题8

8. 完善Hello SLAM小程序，把它做成一个小程序库，安装到本地硬盘中。然后，新建一个工程，使用find package找这个库并调用。

这里利用到两个知识点，一个是安装，一个是find_package的使用。Github链接

新建文件如下

p@p:~/SLAMBOOK2/homework$ tree
.
├── build
├── cmake					# find文件
│   └── FindHELLO.cmake
├── CMakeLists.txt			# 外层CMakeLists.txt
├── include        			# 放置安装的头文件
│   └── hello.h
├── main
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── main.cpp			# 主函数
└── src						# 放置安装的源文件
    └── hello.cpp
└── lib						# 输出动态库的位置

最外层CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.10)    # 声明版本  cmake --version查看你的cmake版本
project(HELLO)							# 项目名
add_subdirectory(main bin)				# 添加子文件

hello.h

#pragma once
void HelloFunc();

hello.cpp

#include <iostream>

void HelloFunc(){
	std::cout << "Hello World" << std::endl;
}

main.cpp

#include "hello.h"
int main(){
        HelloFunc();
}

main文件下的CMakeLists.txt

include_directories("../include")   # 包含头文件，要不然src找不到路径

set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")
set(LIBHELLO_SRC ../src/hello.cpp)     # 设置源文件路径

set(CMAKE_LIBRARY_OUTPUT_DIRECTORY ${PROJECT_SOURCE_DIR}/lib) # 动态库位置
add_library(hello SHARED ${LIBHELLO_SRC})  # 添加库

install(FILES ../include/hello.h DESTINATION include)  # 安装头文件 
# 参数DESTINATION指安装路径，  CMAKE_INSTALL_PREFIX  默认是在 /usr/local/   也就是说，这里实际的安装位置是 /usr/local/include
install(TARGETS hello 
	LIBRARY DESTINATION lib      # LIBRARY 动态库
	ARCHIVE DESTINATION lib)     # ARCHIVE 静态库


set(CMAKE_MODULE_PATH "../cmake")
message(${CMAKE_MODULE_PATH})  

find_package(HELLO REQUIRED)  # 注意参数库 xxx 要和 cmake文件下的FindXXX.cmake保持一致

message(STATUS "HELLO_INCLUDE_DIRS " ${HELLO_INCLUDE_DIR} )
message(STATUS " HELLO_LIBRARY " ${HELLO_LIBRARY} )

if(HELLO_FOUND)
    MESSAGE(${CMAKE_MODULE_PATH})
    add_executable(aaa main.cpp)
    target_include_directories(aaa PRIVATE ${HELLO_INCLUDE_DIR})
    target_link_libraries(aaa ${HELLO_LIBRARY})  
# else(HELLO_FOUND)   # 因为之前是先安装，在find的，所以当时写了这两行，但是安装和find放一起千万要记得注释掉，否则一直报错。
    # message(FATAL_ERROR "HELLO library not found")
endif(HELLO_FOUND)

FindHELLO.cmake

find_path(HELLO_INCLUDE_DIR hello.h /usr/local/include/ )  # 找头文件
find_library(HELLO_LIBRARY NAMES hello PATH  /usr/local/lib)   # 找库文件 NAMES 库名
															   # PATH 查找的路径
if(HELLO_INCLUDE_DIR AND HELLO_LIBRARY)
    set(HELLO_FOUND TRUE)
endif(HELLO_INCLUDE_DIR AND HELLO_LIBRARY)

编译过程

这样做有个缺点，编译安装完后还需要再编译一次才会生成可执行文件aaa。这是因为在sudo make install 命令之前是没有安装的，之后就再find就不需要多次编译。所以感觉还是先安装，再编译比较好。

p@p:~/SLAMBOOK2/homework/build$ cmake -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
# 默认安装路径 等价cmake ..
-- The C compiler identification is GNU 7.5.0
-- The CXX compiler identification is GNU 7.5.0
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc
-- Check for working C compiler: /usr/bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /usr/bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
../cmake
-- HELLO_INCLUDE_DIRS HELLO_INCLUDE_DIR-NOTFOUND
--  HELLO_LIBRARY HELLO_LIBRARY-NOTFOUND
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/p/SLAMBOOK2/homework/build

p@p:~/SLAMBOOK2/homework/build$ make -j2
Scanning dependencies of target hello
[ 50%] Building CXX object bin/CMakeFiles/hello.dir/__/src/hello.cpp.o
[100%] Linking CXX shared library libhello.so
[100%] Built target hello

p@p:~/SLAMBOOK2/homework/build$ sudo make install
[sudo] password for p: 
[100%] Built target hello
Install the project...
-- Install configuration: ""
-- Installing: /usr/local/include/hello.h
-- Installing: /usr/local/lib/libhello.so

p@p:~/SLAMBOOK2/homework/build$ cmake ..
../cmake
-- HELLO_INCLUDE_DIRS /usr/local/include
--  HELLO_LIBRARY /usr/local/lib/libhello.so
../cmake
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/p/SLAMBOOK2/homework/build

p@p:~/SLAMBOOK2/homework/build$ make
Scanning dependencies of target aaa
[ 25%] Building CXX object bin/CMakeFiles/aaa.dir/main.cpp.o
[ 50%] Linking CXX executable aaa
[ 50%] Built target aaa
[100%] Built target hello