坐标系转换中位姿与位置

         我在学习机器人学和机器视觉的过程中，总是容易弄混位姿和位置的概念，感到一团浆糊，下面我举一个例子，来区分这两个概念，加深自己的理解。

设两个坐标系，基坐标系B，工具坐标系T，目标物体在两个坐标系下的坐标分别为（xb,yb,zb）,(xt,yt,zt)，从基座标系到工具坐标系的转换矩阵为HBT 

          我们知道位姿包含六个分量分别是绕三个轴的旋转角度和沿三个轴的平移距离，通过位姿我们可以计算出基座标系B到工具坐标系T的转换矩阵，而通过这个转换矩阵我们可以由目标物体在基座标系中的位置（xb,yb,zb）计算出它在工具坐标系中的位置(xt,yt,zt)。 上面应该很好懂，但是实际工程中工具是安装在机械臂的末端，当控制机械臂移动到目标处你需要给定的是机械臂末端坐标系的位姿，或者是转换矩阵。我们需要计算出机械臂末端移动到物体处的位姿，一般我们会在物体表面建立一个坐标系W，那么物体表面上一点在该坐标系中的位置为（xw,yw,zw）,当求出物体坐标系到基座标系的转换矩阵HWB时，在HWB中的位置分量中加上（xw,yw,zw）得到的新转换矩阵就是基座标系到工具坐标系的转换矩阵，这样就可以通过求逆解来控制机械臂抓取物体了。注意物体表面坐标系W的Z轴应该指向物体内部，因为工具坐标系的Z轴是朝外的。