ros笔记（二）通信

一.什么是工作空间

工作空间（workplace）是一个存放工程开发相关文件的文件

src：代码空间，源码

build：编译空间，中间文件（使用很少）

devel：开发空间（可执行文件，脚本等  常用）

install：安装空间（与devel基本一致，ros2与devel是一个）

二.创作工作空间

创建工作空间
$ mkdir -p ~/catlin_ws/src
$ cd ~/catlin_ws/src
$ catkin_init_workspace

编译工作空间

$  cd ~/catkin_ws

$  catkin_make

设置环境变量

$ source devel/setup.bash

检查环境变量  

 $ echo $ROS_PACKAGE_PATH

三.创建功能包

$   cd  ~/catkin_ws/src

$   catkin_create_pkg  learning_communication std_msgs rospy roscpp

$  catkin_make

$   source  ~/catkin_ws/devel/setup.bash

同一个工作空间下不能有同名功能包
不同工作空间允许

1.工作空间的覆盖

$  env grep | ros

工作空间的路径依次在ROS_PAC