1.机器人的定义和组成
控制系统:关节控制 人机交互 系统监督 算法计算 处理器
【人体的大脑,实现任务及信息的处理,输出控制命令信号】
执行系统:电机 伺服 传动机构
【人体的手跟脚,直接面向工作对象的机械装置】
驱动系统:电驱动 液压驱动 气压驱动
【人体的肌肉和经络,负责驱动执行机构,将控制系统下达的命令转化成执行机构需要的信号】
传感系统:内部:里程计 陀螺仪 加速度计 外部:摄像头 红外 麦克风
【人体的感官和神经,主要完成信号的输入和反馈,包括内部传感系统和外部传感系统】
2.机器人里程计
(霍尔元件或光电编码器)
测距原理:
根据单位时间产生的脉冲数计算电机,轮子的旋转圈数
根据轮子的周长计算机器人的运动速度
根据机器人的运动速度积分计算里程
(惯性测量单元IMU)
测量物体速度姿态
主要包括三轴陀螺,三轴加速度计,磁力计
3.控制系统
树莓派(计算少)
Odroid-XU4
Nvidia Jetson TK1
mini PC
4.外部传感系统
kinnect
激光雷达
5.URDF机器人建模
Unified Robot Description Format 统一机器人描述格式
可以解析URDF中使用XML格式描述的机器人模型
ROS同时可以提供URDF文件的C++解析器
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描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性