ros笔记（四）机器人仿真下

1.urdf模型的进化版本xacro模型文件

精简模型代码：

创建宏定义

<xacro:macro name="name" params"A B C">  .....

</xacro:macro>

宏调用<name A="A_value" B="B_value" C="C_value"/>

文件包含<xacro:include filename="$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_base.xacro"/>

提供可编程接口

常量定义< xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

常量使用<origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0"/>

变量

数学计算<origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0"/>

条件语句

2.模型显示

将xacro文件转化成URDF文件后显示

$ rosrun xacro xacro.py mbot.xacro > mbot.urdf

3.ArbotiX

一款控制电机舵机的硬件控制板

提供了相应的ros的功能包

提供了差速控制器，通过接收速度控制指令，更新机器人的里程计状态

第一步：创造launch文件

arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch

第二步：创建配置文件

fake_mbot_arbotix.yaml

第三步：启动仿真器

$    roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch

第四步：启动键盘控制

$    rostopic list

$    roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

odom是一个全局坐标系，通过里程计记录机器人当前的运动位姿

Arbotix+rviz的导航仿真

$   roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch

$    roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch map:=test.map.yaml

$    rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/amcl.rviz

4.gazobo

ros_control：

ros为开发者提供的机器人控制中间件

包括一系列的控制器接口，传动装置接口，硬件接口，控制器工具箱等等

可以帮助机器人应用功能包快速落地，提高开发效率

第一步：为link添加惯性参数和碰撞属性

第二步：为link添加gazebo标签

第三步：为joint添加传动装置

第四步：为gazebo添加控制器插件

三种传感器仿真一定要会。