Gmapping+amcl的turtlebot实现和Gazebo仿真实现

Gmapping包提供了基于激光雷达的SLAM的方法，你可以通过一个移动机器人的激光雷达数据和位置数据来创建一个2D的栅格地图。

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安装雷达驱动和gmapping

1. 下载驱动包，一般将雷达驱动安装在~/catkin/src/中：

$ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
# 以及三个源码包
$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping
$ git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping
$ git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

或者通过直接安装的方式

$ apt-cache search ros-kinetic #查看可用的软件包列表
$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping
$ sudo apt-get install ros-kinetic-openslam-gmapping
$ sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

2. 编译包

$ cd ..
$ catkin_make

3. 硬件连接，将rplidar通过usb与pc相连
4. 查看usb的接口号

$ ls /dev/ttyUSB*

例如，返回 ttyusb0,要注意的是有的数据线只有充电功能，不能传输数据，如果查找不到应该首先更换数据线，查找到ttyusb0的话则设置为：

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

5. 打开两个新的终端，进行测试

$ roscore #第一个终端
$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Note:如果出现以下错误

[rplidarNode-1] process has died [pid 18250, exit code 255, cmd....

该问题出现的原因是 rplidar 没有获取数据造成的，很可能的原因是 USB 接口的编号错误，rplidar 应该接到 USB 0 上，可以通过 ls /dev/ttyUSB* 检查设备所链接的 USB 接口编号。
解决方法：拔下其他 USB 设备先将 rplidar 连接上去，再接其他设备，这样可以保证 rplidar 位于 USB0 接口上。

制作雷达驱动文件

首先要创建rplidar的串口别名。
确认 idVendor 和 idProduct，ID 后面的部分idVendor:idProduct

$ lsusb
# 输出结果包含：
Bus 001 Device 006: ID 10c4:ea60

新建 /etc/udev/rules.d/rplidar.rules 文件，内容如下：(别名为 rplidar，实际名称为：/dev/rplidar)

$ sudo gedit /etc/udev/rules.d/rplidar.rules
#复制以下内容
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{
   idVendor}=="10c4", ATTRS{
   idProduct}=="ea60", MODE:="0666",
GROUP:="dialout", SYMLINK+="rplidar"

增加当前用户对串口的默认访问权限：

$ sudo usermod -a -G dialout 用户名

使 UDEV 配置生效：（使串口的默认访问权限生效，需要重启机器）

$ sudo service udev reload
$ sudo service udev restart

修改好串口名后，我们制作雷达驱动文。
复制 rplidar.launch 到 rplidar-laser.launch，并增加 TF 定义：

$ roscd turtlebot_navigation
$ mkdir -p laser/driver
$ sudo cp ~/turtlebot_ws/src/rplidar_ros/launch/rplidar.launch laser/driver/rplidar_laser.launch

打开 rplidar_laser.launch，并修改

$ rosed turtlebot_navigation rplidar_laser.launch

检查 frame_id 是否指定为 laser

<param name="frame_id" type="string" value="laser"/>

检查端口：

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>

设置好别名，或直接端口/dev/ttyUSB0。
增加TF：

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="base_to_laser" args="0.0 0.0 0.18 0 0.0
0.0 base_link laser 100"/>

修 改 为 args="0.0 0.0 0.18 0 0.0 0.0" 为 自 己 的 实 际 安 装 位 置 。 这六个值分别表示：x y z yaw pitch roll
这里我假设底盘的中心点为 0，雷达放在机器人托盘中心位置，X 为 0，高度为18CM,Z 为 0.18m。TF 的单位使用米的，测量单位是 CM
完整代码如下：

<launch>
<node name="