ROS学习（三）——从SolidWorks导出URDF文件(非常详细)

solidworks 2023 安装
https://www.yutu.cn/softhtml/showsoft_8830.html
sw_urdf_exporter 插件 安装
https://github.com/ros/solidworks_urdf_exporter/releases
solidworks 模型下载
https://www.mfcad.com/tuzhi/800/738923.html

1. 用SolidWorks 打开模型文件

2. 制定坐标系和旋转轴：确定坐标系原点，制定坐标轴和旋转轴；大多数装配体必须建立坐标系和旋转轴才能让生成urdf的文件能够转动；

3. 重复步骤2，直到制定完成所有旋转轴；

4. 确定旋转范围，利用sw_urdf_exporter插件生成urdf文件；

5. 微调urdf文件参数

6. 在ros工作环境下进行测试；

   # 建立ros工作空间
   mkdir -p urdf_ws/src
   # 将生成的urdf文件放进src文件夹中
   cd urdf_ws
   # 编译
   # conda deactivate 
   catkin_make
   # 设定环境变量
   source devel/setup.bash
   # 测试
   roslaunch eSeries_UR16e display.launch

7. 结果