超维空间M1无人机使用说明书——51、ROS无人机使用AR二维码识别与定位

引言：二维码识别与定位是指ROS通过创建AR标签并且对AR标签进行识别，标签可以由自己任意创建，具体方法会在文中给出，摄像头可以通过识别AR标签大小和姿态获取到标签对应的ID和位置等信息，实现识别与定位

注意：进行AR标签识别的时候，需要进行一些设置，主要是摄像头的校准和AR标签参数设置，完成这些步骤后才能拿到相对准确的位置信息

工作流程解析：

（1）、生成AR标签文件，并且打印出来，方便后续进行识别
（2）、启动摄像头
（3）、启动AR标签识别节点

一、使用ar-track-alvar创建二维码

创建三个二维码，边长8cm，二维码的内容分别为0、1、2

rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8 0
rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8 1
rosrun ar_track_alvar createMarker -s 8 2

在当前目录下查找创建的二维码文件并打印出来

二、启动摄像头识别二维码

roslaunch usb_cam usb_cam_test.launch

三、启动摄像头识别二维码

roslaunch robot_vision ar_track_camera.launch h

通过话题查看二维码的相对位置和对应的ID

其中：
1、id：8则表示当前的二维码对应的序号是8
2、position则表示当前二维码相对于摄像头的位置

四、RVIZ查看二维码相对坐标位置

1、终端打开：rviz
2、查看TF坐标系即可