搭建apollo环境

Pre-requisite Software Installation Guide

1.安装ubuntu>18.04，没安装的请先安装

2.安装NVIDIA GPU Driver
For Ubuntu 18.04+, you can simply run:

sudo apt-get update
sudo apt-add-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install nvidia-driver-455

安装完成之后可以用nvidia-smi命令查看，正确结果如下图所示

3.安装docker engine

curl https://get.docker.com | sh
sudo systemctl start docker && sudo systemctl enable docker

4.安装NVIDIA Container Toolkit，这样就可以让docker使用cuda(用该集成技术调用GPU)

distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID)
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add -
curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list
sudo apt-get -y update
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
sudo systemctl restart docker

5.安装lfs，由于apollo部分资源由lfs托管

curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/github/git-lfs/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt-get install git-lfs
git lfs install

Installation Guide(能够访问外网版)

1.克隆apollo代码，克隆到当前目录

git lfs clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

2.拉取apollo镜像，并且启动 容器。（源码 Docker 容器镜像 3GB 左右，拉取时间较长）

cd apollo
sudo bash docker/scripts/dev_start.sh

3.进入运行apollo的docker

sudo bash docker/scripts/dev_into.sh

可能会出现的错误：Error response from daemon:Containe 198822c4ec1d9ccffa7346b4a6b6ba195005c071a0535a0dccd16f93c1679fc4 is not running
解决方法：NVIDIA Container Toolkit没有装好，按照上面NVIDIA Container Toolkit安装教程，重装一遍。

4.在容器内构建apollo

bash apollo.sh build (系统会自动选择可用的GPU或者CPU)
bash apollo.sh build_cpu (如果没有GPU，可直接执行该命令)

5.启动 Apollo Dreamview 仿真模拟环境

bash scripts/bootstrap.sh  [start | stop | restart](中括号里面的内容是.sh的参数，.sh默认是start)

执行完之后，就可以在浏览器中访问 http://localhost:8888，会显示dreamview的界面

6.选择驾驶模式和地图

7.加载实例数据(不需要停止Dreamview，直接执行下面命令)

cd docs/demo_guide/
python3 record_helper.py demo_3.5.record

在这里有可能会由于网络的问题下载不了demo_3.5.record，可以先在外部下载，之后传到docker的该文件夹下，docker和本机的文件传输

8.循环播放实例数据
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l （-l表示循环播放）
执行完之后，就能看到Dreamview中有数据了，大功告成

可能会报没有cyber_recorder命令。
解决方案：
(1)检查cyber_recorder 文件夹是否存在，路径为：/apollo/bazel-bin/cyber/tools/cyber_recorder/，如果有执行第二步
(2)验证$PATH中是否有这个地址
执行echo $PATH
如果没有，执行 source /apollo/cyber/setup.bash，执行执行完之后就有了