使用SDF对ROS-Gazebo中模型进行编辑修改

什么是SDF文件

SDF是一种XML格式，能够描述机器人、静态和动态物体、照明、地形甚至物理学的各方面的信息。SDF可以精确描述机器人的各类性质，除了传统的运动学特性之外，还可以为机器人定义传感器、表面属性、纹理、关节摩擦等；SDF还提供了定义各种环境的方法。包括环境光照、地形，OpenStreetMaps中的街道以及 The Prop Shop 中提供的任何模型。

SDF编写格式

详见：
SDF website

为什么使用.sdf进行编辑

gazebo在进行仿真界面中会有property属性窗口，里面有模型位置 pose，模型组件 link（可以理解为模型的零部件，最后使用joint功能进行连接），以及每个组件中的位置pose、惯量inertial、风、碰撞collision、传感器sensor以及外观visual等参数。*

这些参数有些可以在UI界面中更改，但是大部分都无法修改，想要进行相关属性值增删改都可以在.sdf文件中完成。其中的属性名称与大小都与UI界面严格对应，要比通过UI界面进行模型修改要来的更加直接和全面。

进行.sdf编辑过程中的一些注意点

1. 不要忘记添加joint
   添加模型中的组件应该使用link标签，添加一个标签之后不要再忘记添加一个joint标签来定义他们的连接关系，不然他们不能成为一个整体。

2. 完成建模后可以删去<static>true</static>
<static>true</static>可以让物体在仿真环境中忽略物理引擎方便建模，但是完成建模后发现依然没有物理引擎需要在代码中删除这句话。

参考

gazebo的官方指导手册
gazebo建模教程