ROS回调函数与spin()方法

首先给一个简单的ROS订阅者程序

#include <ros/ros.h>
#include <topic_demo/gps.h>
#include <std_msgs/Float32.h>
void gpsCallback(const topic_demo::gps::ConstPtr &msg)
{
	std_msgs::Float32 distance; //计算离原点(0,0)的距离
	distance.data = sqrt(pow(msg->x,2)+pow(msg->y,2));
	ROS_INFO("Listener: Distance to origin = %f, state: %s",distance.data,msg->state.c_str()); //输出
} 
int main(int argc, char **argv)
{
	ros::init(argc, argv, "listener");
	ros::NodeHandle n;
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("gps_info", 1, gpsCallback); //设置回调函数gpsCallback
	ros::spin(); //ros::spin()用于调用所有可触发的回调函数， 将进入循环， 不会返回， 类似于在循环里反复调用spinOnce()
	//而ros::spinOnce()只会去触发一次
	return 0;
}

在topic接收方， 有一个比较重要的概念， 就是回调(CallBack)， 在本例中， 回调就是预先给 gps_info 话题传来的消息准备一个回调函数， 你事先定义好回调函数的操作， 本例中是计算到原点的距离。 只有当有消息来时， 回调函数才会被触发执行。 具体去触发的命令就是 ros::spin() ， 它会反复的查看有没有消息来， 如果有就会让回调函数去处理。

因此千万不要认为， 只要指定了回调函数， 系统就回去自动触发， 你必须 ros::spin() 或者 ros::spinOnce() 才能真正使回调函数生效。

回调函数作为参数被传入到了另一个函数中（ 在本例中传递的是函数指针） ， 在未来某个时刻（ 当有新的message到达） ， 就会立即执行。 Subscriber接收到消息， 实际上是先把消息放到一个队列中去， 如下图所示。 队列的长度在Subscriber构建的时候设置好了。 当有spin函数执行， 就会去处理消息队列中队首的消息。

消息订阅器一旦知道话题里面有消息到达，就会将这消息作为参数传入callback函数中，但是此时还没有执行callback函数，而是把callback函数放到了回调函数队列中。所以当发布器不断发送消息到话题上面时，就会有相应的callback函数进入队列中，它们函数名一样，只是实参不一样。

那么什么时候才会执行callback函数呢？就是ros::spin()和ros::spinOnce()的事了。

当spinOnce函数被调用时，spinOnce就会调用回调函数队列中第一个callback函数，此时callback函数才被执行，然后等到下次spinOnce函数又被调用时，回调函数队列中第二个callback函数就会被调用，以此类推。

所以，这会有一个问题。因为回调函数队列的长度是有限的，如果发布器发送数据的速度太快，spinOnce函数调用的频率太少，就会导致队列溢出，一些callback函数就会被挤掉，导致没被执行到。

而对于spin函数，一旦进入spin函数，它就不会返回了，相当于它在自己的函数里面死循环了。只要回调函数队列里面有callback函数在，它就会马上去执行callback函数。如果没有的话，它就会阻塞，不会占用CPU。