ROS学习（三） ros::spin() 或 ros::spinOnce()

                       ros::spin() 或 ros::spinOnce()

ros::spin() 或 ros::spinOnce()两个函数通常出现在ROS的主程序中，区别在于前者调用后不会返回，后者调用后还可以接着执行后面的程序。

区别：

       从其英文名字可以看出其中的差异，once表示“一次”

      ros::spin()在呼叫后不会再返回，换个说话，就是你的主程序以后的程序就不再执行，而ros::spinOnce()在呼叫后他执行完后，会返回，函数以后的程序还可以被执行。

     从以上可以看出，ros::spin()一般不出现在循环体中，如果出现在循环体中，程序执行到这一直呼叫，ros::spinOnce()用法相对灵活。