本文介绍了仿人机器人（五连杆、七连杆）的拉格朗日动力学建模，重点讨论了单脚支撑与双脚支撑阶段以及落地碰撞阶段的模型假设，并建立了动力学模型。模型假设考虑了髋关节、膝关节的运动，而踝关节在特定阶段的影响。通过拉格朗日方程，详细推导了机器人关节的运动方程，为后续的控制和仿真提供了基础。
0 专栏介绍
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1 仿生分析
仿人机器人是基于仿生原理，在机械结构和运动过程上模仿人的行为以达到预期性能的机电装置。如图1.1所示，一般地，仿人机器人结构可分为七连杆，主导运动的腿部主要由髋关节、膝关节、踝关节组成，其余为上肢。
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