semantic_slam_nav_ros编译实测

问题及解决

1.百度人脸识别C++ -SDK

文件梳理

源代码

1.aip-cpp

包含百度AI开放平台，包含人脸识别、语音识别和图像交互等文件。（待分析）

2.config

d400_costmap.yaml：相机内参等信息;

dwa_planning.yaml：DWA算法，运动控制的预设值;

kinectv2.yaml：kinect2的相机内参等数据。附：1代和2代对比，相机标定;

kinectv2_costmap.yaml：costmap(代价地图)为机器人从传感器信息收集上建立的地图;

kitty.yaml：相机参数;

openlorias.rviz：rviz包的相关文件（不清楚）

realsensed400.yaml：相机参数;

setting_file.yaml：相关功能(坐标系、orbslam、三维重构、语音与人脸识别)的参数设置文件;
附功能选择和需修改部分：

# ORBSLAM相关配置参数
load_map_param: 0 # 纯定位模式:1  或者建图和定位模式:0  在构建好地图并保存之后才可以设置为纯定位模式1
publish_pointcloud_param: 0 # 是否发送点云,在rviz可视化
publish_pose_param: 0 # 发送相机位姿，在rviz可视化，用于导航等
min_observations_per_point: 2
# 语音与人脸识别相关参数
iflytek_appid: “5e0e18ce” # 需要用户修改为自己的科大讯飞id
baidu_gesture_appid: "18165604" # 需要用户修改为自己的百度AI平台id
baidu_gesture_AK: "EXXFhKHgb8uAGvo2yu9qAf4g"
baidu_gesture_SK: "KTxGCvBRK6yvSAN1DHOh24Cl1Wk3G0jU"

TUM1.yaml：相机内参等数据。

3.costmap

代价地图的相关源码和ros接口。

4.data

存放运行代码得到的相关文件。

5.dense_surfel_mapping

港科大稠密面元建图，可参考：代码解读，源码。

6.include

节点文件。

7.launch

手势识别、稠密面元建图、语义导航、语义slam四个launch文件

8.orbslam

orbslam源码

9.script

不知干嘛的python文件（其中文件路径待修改）。

10.speech

语音功能的相关源码。

11.src

kinect_camera_node.cpp：kinect相机节点文件;
Node.cc：各节点设置文件;
RGBDNode.cpp：节点文件。

12.Thirdparty

第三方库：
DBoW2:BoW（Bag of Words，词袋模型）,主要用于回环检测;
g2o：通用图优化;
ncnn：腾讯的开源神经网络前向计算框架。