ROS学习笔记（七）：kinect内参数的标定

在标定之前，需要确保ROS中安装有OpenNI驱动包和相机标定包，同时下载一个标准的6X8的棋盘格，如下图：

标定步骤：
1、运行下边指令启动OpenNI驱动包，同时开启Kinect的RGB和深度图像流：

roslaunch openni_launch openni.launch

2、在camera_calibration功能包中运行cameralibrator.py 文件来启动相机标定程序，并在后面列出RGB图像话题、相机话题、棋盘格大小和每个方格尺寸大小，在这里我用的是8X6 单个方格边长为0.024

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb --size 8x6 --square 0.024

3、为了更准确的完成标定，需要将棋盘格分别在现场内完成上下前后移动和倾斜棋盘格。上图是我用A4纸做的！最好用大一点的A3大的图也是可以的！
4、在移动过程中，可以看到标定窗口右侧的三条杠的长度在增加，当标定按钮CALIBRATE