2、ROS创建工作空间、功能包，编译示例程序。

一、ROS基础

1、工作空间介绍

工作空间存放工程开发相关的文件夹。各文件含义如下：
src: 代码空间，存放功能包源码。
build: 编译空间，存放编译产生的中间文件。
devel: 开发空间，存放编译后的可执行文件，环境变量 配置的脚本等。
install: 安装空间，和devel作用基本一致，一般使用install命令将可执行文件等安装到这个文件夹。

2、创建工作空间过程

（1）catkin_ws为自己命名的工作空间名称；
（2）设置环境变量目的是让系统找到功能包的位置，仅在当前终端有效。
（3）可以把指令放置在终端的配置文件（home目录下），此时在新打开终端配置的环境变量依然有效。具体操作如下：
vi ~/.bashrc //编辑器打开配置文件
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash //加在最后一行
：wq //保存退出
source ~/.bash //终端输入，让配置在当前终端生效

3、创建功能包过程

（1）功能包：实现机器人某个功能的单元，可以在里面创建具体的代码。
（2）rospy是使用python实现的库，roscpp是是使用cpp实现的库，std_msgs是标准消息库，创建功能包时一般都会依赖这三个库实现。

4、编写编译源文件和配置文件

（1）在功能包目录下的src文件下创建.cpp源文件，编写程序。示例如下：
touch helloworld.cpp //创建源程序
（2）编写如下

（3）配置CMakeLists.txt文件。在功能包目录下，找到add_executable和target_link_libries将注释去掉，其中${PROJECT_NAME}_node改为hello(任意命名)，后面改为src/cpp文件名，保存退出。示例如下：
（4）然后回到工作空间目录下，输入如下命令编译执行：
catkin_make //100%表示没错，有红字检查之前的操作
Ctrl+Alt+T //打开新的终端
roscore //启动ros核心
source ./devel/setup.bash //原终端输入，添加环境变量
rosrun helloworld hello //helloworld为功能包名，hello为配置文件中的命名。

5、ROS工作空间的Overlaying机制

（1）即工作空间的覆盖，可以更好管理系统中许多个工作空间，管理同名功能包。输入以下命令：
env | grep ros //查看和ros相关的环境变量，关注 ROS_PACKAGE_PATH的日志信息。
sudo apt_get install ros-kinetic-roscpp-tutorials //安装ros下的功能包，该功能包是一些ros例程，可以用于实践来领会该管理机制。
（2）如下图：
（3）ros查找功能包的路径是在ROS_PACAKAGE_PATH下依次查找，后创建的功能包路径会放在前面。因此在不同工作空间下有同名功能包时，有需要注意该机制。

古月-机器人操作系统ROS理论学习笔记

其他学习参考资料
ros answer
ros wiki

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