hivt实战

最新推荐文章于 2025-05-06 19:40:05 发布
最新推荐文章于 2025-05-06 19:40:05 发布
阅读量298 收藏 5
点赞数 5
文章标签： 深度学习 神经网络
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_34269988/article/details/143496762
版权

argoverse数据集和API

forcasting包含tracking的结果，然后结合argo-api去获取hdmap数据

重要的api 数据结构

lane segment

argoverse-api/argoverse/map_representation/lane_segment.py at master · argoverse/argoverse-api · GitHub

练习

  1. get started with the Argoverse maps:

argoverse-api/demo_usage/argoverse_map_tutorial.ipynb at master · argoverse/argoverse-api · GitHub

2. load argoverse forecasting data

argoverse-api/argoverse/data_loading/argoverse_forecasting_loader.py at master · argoverse/argoverse-api · GitHub

3. a simple tutorial that will show you how to interact with the Argoverse-forecasting dataset using argo python package

argoverse-api/demo_usage/argoverse_forecasting_tutorial.ipynb at master · argoverse/argoverse-api · GitHub

4. participate in Argo motion forecasting challenge

argoverse-api/demo_usage/competition_forecasting_tutorial.ipynb at master · argoverse/argoverse-api · GitHub

组织数据

此处用了pytorch_lighning 高级torch库，专门为了训练用。

启动脚本的参数，

DataModule和Dataset

获取agent_feature

agent和周围环境的关系

模型推理

评测

网络细节

todo

运动轨迹预测
qq_35635374的博客
04-07 517
将车辆状态和车道段作为输入，该模型用于提供车辆可能采用每个车道序列的概率，希望模型能够学习新的行为因此应该使用观测数据对模型进行经验性训练，在训练中将真实的车辆行为提供给模型，不仅包括车道段和对象的状态，还包括对象最终选择哪条车道序列。基于车辆的物理学来进行预测的方法, 包括基于车辆动力学模型, 车辆运动学模型. 动力学模型的预测方法可能会非常复杂, 但是对于预测方法来说, 复杂的动力学模型带来的效果提升非常有限. 在大部分情况下, 简单的运动学模型(通常使用自行车模型)即可满足预测需求.
《HiVT: Hierarchical Vector Transformer for Multi-Agent Motion Prediction》论文阅读之HiVT
Gavinmiaoc的博客
07-05 3022
目录摘要1.介绍2.相关工作3.方法3.1. 总体框架3.2 场景表示 3.3 分层向量Transformer3.3.1 局部编码器3.3.2 全局交互模块3.3.3 多模态未来解码器3.4 训练4.实验4.1 实验设置4.2 消融研究 4.3. 结果5.结论 准确预测周围交通参与者的未来运动对于自动驾驶车辆的安全至关重要。最近，矢量化方法由于能够捕捉交通场景中的复杂交互而在运动预测领域占据主导地位。然而，现有的方法忽略了问题的对称性并且受到昂贵的计算成本的影响，面临着在不牺牲预测性能的情况
HiVT 项目使用教程
gitblog_00239的博客
08-08 437
HiVT 项目使用教程 HiVT[CVPR 2022] HiVT: Hierarchical Vector Transformer for Multi-Agent Motion Prediction项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/hi/HiVT 1. 项目的目录结构及介绍 HiVT 项目的目录结构如下： HiVT/ ├── assets/ ├── chec...
CVPR 2024 Oral开源！打通在线地图和轨迹预测中的壁垒！
3D视觉工坊
06-09 567
点击下方卡片，关注「3D视觉工坊」公众号选择星标，干货第一时间送达来源：3D视觉工坊添加小助理：dddvision，备注：方向+学校/公司+昵称，拉你入群。文末附行业细分群扫描下方二维码，加入3D视觉知识星球，星球内凝聚了众多3D视觉实战问题，以及各个模块的学习资料：近20门视频课程（星球成员免费学习）、最新顶会论文、计算机视觉书籍、优质3D视觉算法源码等。想要入门3D视觉、做项目、搞科研，欢迎扫...
QCNet 可视化
qq_45383577的博客
12-13 2030
QCNet轨迹可视化，只要是Argoverse2 都可以用该代码进行可视化
hivt轨迹预测代码
01-27
### HIVT 轨迹预测算法实现 对于HIVT（History-based Interactive Vehicle Trajectory）轨迹预测，一种常见的做法是利用历史位置数据对未来路径进行建模。考虑到预测的未来轨迹被归一化为每个智能体最近观察到的...
如何知道HiVT的预测轨迹
04-28
HiVT是一种用于视频目标跟踪的模型，它可以通过处理视频帧来预测目标在下一帧中的位置。预测的轨迹可以通过在连续的视频帧上跟踪目标来得到。具体地说，HiVT使用卷积神经网络来提取视频帧中的特征，并使用这些特征来...
hivt: hierarchical vector transformer for multi-agent motion prediction
12-11
HIVT（Hierarchical Vector Transformer for Multi-Agent Motion Prediction）是一种用于多智能体运动预测的分层向量变换器。该模型使用了向量变换器（Vector Transformer）的层级架构，用于对多智能体的运动轨迹...
轨迹预测相关论文--持续更新
Gavinmiaoc的博客
06-28 1831
轨迹预测
在深度学习中，什么是线性插值（linear interpolation）？
weixin_44649780的博客
04-30 515
线性插值是寻找两个点之间中间值的最基础方法之一，广泛应用于：数值计算计算机图形学机器学习和深度学习它的标准公式是：x0,x1∈Rn：两个向量或标量t∈[0,1]：插值系数（0 表示完全靠近 x0，1 表示完全靠近 x1​）它对应的是两个点之间的一条线段轨迹。线性插值就是“在两个已知点之间，按一定比例找到中间点”的方法，无论是图像、特征、模型参数，它都可以用来“平滑地过渡”。📢 想要了解更多内容，可在VX小程序搜索🔍AI Pulse,获取更多最新内容。
Pycharm（十九）深度学习
higerwy的博客
05-06 726
深度学习是机器学习中的一种特殊方法，它使用称为神经网络的复杂结构，特别是“深层”的神经网络，来学习和做出预测。深度学习特别适合处理大规模和高维度的数据，如图像、声音和文本。深度学习、机器学习和人工智能之间的关系如下图所示：深度学习⊆机器学习⊆人工智能优点：1）精度高，性能优于其他的机器学习算法，甚至在某些领域超过了人类；2）随之计算机硬件的发展，可以近似任意的非线性函数；3）近年来在学界和业界受到了热捧，有大量的框架和库可供调。缺点：1）黑箱。
远程深度学习新环境配置流程
weixin_45668967的博客
04-30 342
下载并安装适合你系统的 Miniconda 版本。
卷积神经网络实战（2）
weixin_55843921的博客
05-04 338
一开始conv1，第一层卷积层，去运算的时候，以前全连接的时候直接展平，现在是三维的，通道数是1（黑白照片），卷积的时候卷积核也是（1,3,3），但现在卷积核的尺寸实际上是立方体，虽然写的是2d，这是接口的这么一个设计，之所以是2d是因为在两个维度上进行移动（上下左右），不像以前的全连接是一维的必须展平。nn.MaxPool2d(2,2)，前面一个2代表池化核大小是2*2，后面的2代表步长。池化一次把图像尺寸减半。对于第二层卷积层，卷积核是(32,3,3)，这层的输入和输出的大小一样，作用是提取高层特征。
《解锁LibTorch：开启C++深度学习新征程》
zheng_ruiguo的专栏
04-30 714
LibTorch 作为 PyTorch 的 C++ 接口，凭借其独特的优势在深度学习领域占据了重要的一席之地。它不仅继承了 PyTorch 的动态计算图和自动求导机制，还充分发挥了 C++ 语言的高性能和低延迟特性，为深度学习的研究和应用提供了强大的支持。从功能特性上看，LibTorch 在张量操作、神经网络训练与推理、多平台支持以及与 Python 的互操作性等方面表现出色。其张量操作接口简洁高效，与 PyTorch 类似，方便开发者快速上手。
深度学习系统学习系列【3】之血液检测项目
缘友一世的博客
05-05 819
通过构建一个3 层的人工神经网络ANN模型对收集到的数据进行训练，得到该医疗数据的分类模型，最后利用新的医疗数据，预测其所属病理分类。
基于Python Flask的深度学习电影评论情感分析可视化系统（2.0升级版，附源码）
IT徐师兄
04-27 1492
基于Python Flask的深度学习电影评论情感分析可视化系统（2.0升级版），集成了Flask框架与先进的word2vec向量模型，能够自动解析影评文本的情感倾向，精准评估电影的好评与差评比例，并通过直观的可视化界面展示分析结果。该项目通过大数据技术分析海量影评，量化好评与差评的分布，为电影评论提供全面的汇总评价分析。
多模态训练与微调
最新发布
kingJamesbond的博客
05-06 384
例如，当模型遇到一个涉及几何图形的问题时，它可以利用图像模态的信息来辅助理解问题，并结合文本模态的信息进行推理和解答。选择合适的融合方法需要综合考虑多个因素，包括任务的特定需求、计算资源的可用性、数据的质量和规模，以及模态间的相关性程度等。此外，随着研究的深入，一些新的融合方法也在不断涌现，如基于神经架构搜索的自动化融合方法，以及考虑时序信息的动态融合策略等。在实际应用中，这些掩码策略的创新极大地提升了模型在各类下游任务中的表现，尤其是在需要精确的跨模态对齐的任务中，如细粒度的图文检索和视觉问答。
R8周：RNN实现阿尔茨海默病诊断
weixin_42245644的博客
05-06 486
训练循环size = len(dataloader.dataset) # 训练集的大小num_batches = len(dataloader) # 批次数目, (size/batch_size，向上取整)train_loss, train_acc = 0, 0 # 初始化训练损失和正确率for X, y in dataloader: # 获取图片及其标签# 计算预测误差pred = model(X) # 网络输出。
Transformer数学推导——Q46 推导动态位置编码（Dynamic PE）的LSTM更新门控制公式
墨顿随笔
05-04 801
在序列数据处理领域，长短期记忆网络（LSTM）是一类特殊的循环神经网络（RNN），凭借其独特的门控机制有效解决了传统 RNN 在处理长序列时面临的梯度消失和梯度爆炸问题，在自然语言处理、时间序列预测等众多任务中表现出色。然而，传统 LSTM 在处理序列中的位置信息时存在一定局限性，难以充分捕捉位置相关的语义信息。动态位置编码（Dynamic PE）的提出旨在弥补这一不足，为 LSTM 提供更加灵活且自适应的位置表示方式。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值