摘要: 主要使用高中物理电磁学里的安培定则和左右手定则 F=ilB 和 U=Blv,再加上一些转动惯量,只推导了单相直流电机,最后得到电机的输入电压和输出转速之间的动态关系,是一个二阶线性系统,并且考虑了负载的影响。
高中方法
左手定则因电而受力
F
=
i
l
B
F=ilB
F=ilB
F
F
F安培力,
i
i
i电流,
l
l
l导线长度,
B
B
B磁感应强度。
右手定则因动而生电
E
=
B
l
v
E=Blv
E=Blv
E
E
E反电动势,
v
v
v线速度。直观理解就是线圈通电后的瞬间电流很大,通电导线在磁场中运动,开始运动后又切割磁感线产生与电源反向的电流以及反电动势,正常工作时电流就小得多。
U
−
i
r
−
U
L
=
E
U-ir-U_L=E
U−ir−UL=E
U
U
U电机输入电压,
r
r
r内阻,
U
L
U_L
UL等效电感电压。
(
F
−
f
)
R
=
J
d
ω
d
t
(F-f)R=J\frac{d\omega}{dt}
(F−f)R=Jdtdω
(大学物理)
f
f
f负载或阻力,
R
R
R转子半径。整理移项
(
i
l
B
−
f
)
R
=
J
ω
′
i
=
J
l
B
R
ω
′
+
f
l
B
U
L
=
L
d
i
d
t
U
−
J
r
l
B
R
ω
′
−
r
l
B
f
−
J
L
l
B
R
ω
′
′
−
L
l
B
f
′
=
B
L
R
ω
(ilB-f)R=J\omega' \\ i=\frac{J}{lBR}\omega'+\frac{f}{lB} \\ U_L=L\frac{di}{dt} \\ U-\frac{Jr}{lBR}\omega'-\frac{r}{lB}f-\frac{JL}{lBR}\omega''-\frac{L}{lB}f'=BLR\omega
(ilB−f)R=Jω′i=lBRJω′+lBfUL=LdtdiU−lBRJrω′−lBrf−lBRJLω′′−lBLf′=BLRω
(电路分析)即
U
=
k
1
ω
′
′
+
k
2
ω
′
+
k
3
ω
+
k
4
f
′
+
k
5
f
U=k_1\omega''+k_2\omega'+k_3\omega+k_4f'+k_5f
U=k1ω′′+k2ω′+k3ω+k4f′+k5f
正规方法
电枢回路电压平衡方程
U
=
L
d
i
d
t
+
R
i
+
E
E
=
C
e
ω
U=L\frac{di}{dt}+Ri+E \\ E=C_e\omega
U=Ldtdi+Ri+EE=Ceω
电磁转矩方程
M
m
=
C
m
i
M_m=C_mi
Mm=Cmi
转矩平衡方程
J
d
ω
d
t
+
f
ω
=
M
m
−
M
c
J\frac{d\omega}{dt}+f\omega=M_m-M_c
Jdtdω+fω=Mm−Mc
推导步骤
J
ω
˙
+
f
ω
=
C
m
i
−
M
c
J
ω
¨
+
f
ω
˙
=
C
m
i
˙
−
M
˙
c
R
J
C
m
ω
˙
+
R
f
C
m
ω
=
R
i
−
R
C
m
M
c
L
J
C
m
ω
¨
+
L
f
C
m
ω
˙
=
L
i
˙
−
L
C
m
M
˙
c
\begin{aligned} & J\dot\omega+f\omega=C_mi-M_c \\ & J\ddot\omega+f\dot\omega=C_m\dot i-\dot M_c \\ & \frac{RJ}{C_m}\dot\omega+\frac{Rf}{C_m}\omega=Ri-\frac{R}{C_m}M_c \\ & \frac{LJ}{C_m}\ddot\omega+\frac{Lf}{C_m}\dot\omega =L\dot i-\frac{L}{C_m}\dot M_c \\ \end{aligned}
Jω˙+fω=Cmi−McJω¨+fω˙=Cmi˙−M˙cCmRJω˙+CmRfω=Ri−CmRMcCmLJω¨+CmLfω˙=Li˙−CmLM˙c
L
J
C
m
ω
¨
+
L
f
C
m
ω
˙
+
R
J
C
m
ω
˙
+
R
f
C
m
ω
=
U
−
C
e
ω
−
L
C
m
M
˙
c
−
R
C
m
M
c
\frac{LJ}{C_m}\ddot\omega+\frac{Lf}{C_m}\dot\omega +\frac{RJ}{C_m}\dot\omega+\frac{Rf}{C_m}\omega = U-C_e\omega-\frac{L}{C_m}\dot M_c-\frac{R}{C_m}M_c
CmLJω¨+CmLfω˙+CmRJω˙+CmRfω=U−Ceω−CmLM˙c−CmRMc
所以
U
=
k
1
ω
′
′
+
k
2
ω
′
+
k
3
ω
+
k
4
M
c
′
+
k
5
M
c
U=k_1\omega''+k_2\omega'+k_3\omega+k_4M_c'+k_5M_c
U=k1ω′′+k2ω′+k3ω+k4Mc′+k5Mc
该模型可用于系统参数辨识。
仿真见 simucpp系列教程(3)例程解析(第二部分) 的 demo12/13 直流电机。
参考
运动控制第一篇之直流电动机建模
simucpp系列教程(3)例程解析(第二部分)
总结三定则一定律(安培定则、左手定则、右手定则和楞次定律 -知乎