中学知识推导直流电机数学模型

摘要： 主要使用高中物理电磁学里的安培定则和左右手定则 F=ilB 和 U=Blv，再加上一些转动惯量，只推导了单相直流电机，最后得到电机的输入电压和输出转速之间的动态关系，是一个二阶线性系统，并且考虑了负载的影响。

高中方法

  左手定则因电而受力
$$F=ilB$$
$F$安培力，$i$电流，$l$导线长度，$B$磁感应强度。
右手定则因动而生电
$$E=Blv$$
$E$反电动势，$v$线速度。直观理解就是线圈通电后的瞬间电流很大，通电导线在磁场中运动，开始运动后又切割磁感线产生与电源反向的电流以及反电动势，正常工作时电流就小得多。
$$U-ir-U_L=E$$
$U$电机输入电压，$r$内阻，$U_L$等效电感电压。
$$(F-f)R=J\frac{d\omega }{dt}$$
(大学物理)$f$负载或阻力，$R$转子半径。整理移项
$$\begin{gathered} (ilB-f)R=J{\omega }^{\prime } \\ i=\frac{J}{lBR}{\omega }^{\prime }+\frac{f}{lB} \\ {U}_L=L\frac{di}{dt} \\ U-\frac{Jr}{lBR}{\omega }^{\prime }-\frac{r}{lB}f-\frac{JL}{lBR}{\omega }^{\prime \prime }-\frac{L}{lB}{f}^{\prime }=BLR\omega \end{gathered}$$
(电路分析)即$$U=k_1{\omega }^{\prime \prime }+k_2{\omega }^{\prime }+k_3\omega +k_4{f}^{\prime }+k_{5}f$$

正规方法

电枢回路电压平衡方程
$$\begin{gathered} U=L\frac{di}{dt}+Ri+E \\ E=C_e\omega \end{gathered}$$
电磁转矩方程
$$M_m=C_{m}i$$
转矩平衡方程
$$J\frac{d\omega }{dt}+f\omega =M_m-M_c$$
推导步骤
$$\begin{array}{rl}& J\dot{\omega }+f\omega =C_{m}i-M_c\\ & J\ddot{\omega }+f\dot{\omega }=C_m\dot{i}-{\dot{M}}_c\\ & \frac{RJ}{C_m}\dot{\omega }+\frac{Rf}{C_m}\omega =Ri-\frac{R}{C_m}{M}_c\\ & \frac{LJ}{C_m}\ddot{\omega }+\frac{Lf}{C_m}\dot{\omega }=L\dot{i}-\frac{L}{C_m}{\dot{M}}_c\end{array}$$
$$\frac{LJ}{C_m}\ddot{\omega }+\frac{Lf}{C_m}\dot{\omega }+\frac{RJ}{C_m}\dot{\omega }+\frac{Rf}{C_m}\omega =U-C_e\omega -\frac{L}{C_m}{\dot{M}}_c-\frac{R}{C_m}{M}_c$$
所以
$$U=k_1{\omega }^{\prime \prime }+k_2{\omega }^{\prime }+k_3\omega +k_4{M}_c^{\prime }+k_5{M}_c$$
该模型可用于系统参数辨识。
仿真见 simucpp系列教程(3)例程解析(第二部分) 的 demo12/13 直流电机。

参考

运动控制第一篇之直流电动机建模
simucpp系列教程(3)例程解析(第二部分)
总结三定则一定律（安培定则、左手定则、右手定则和楞次定律 -知乎