在本地运行多传感器融合定位模块

最新推荐文章于 2022-10-27 09:00:08 发布

Zhang123木头人

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分类专栏：工作记录

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如何在本地运行多传感器融合定位模块

定位技术横跨好几个专业，包括测绘、导航、计算机视觉知识、以及点云处理的知识。业界所说的“多传感器融合”，都是指对摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等多种传感器各自分别收集到的数据所做的数据融合。

定位模块依赖的硬件以及数据，包括惯性测量单元 IMU、车端天线、基站、LiDAR、以及定位地图；

GNSS定位以及激光点云定位模块，GNSS定位（基站和车端天线辅助）输出位置及速度信息，点云定位（LiDAR和定位地图）输出位置及航向角信息；

融合框架：惯性导航解算、Kalman滤波（卡尔曼滤波器/)是核心模块）；融合定位输出是一个6-dof的位置和姿态，以及协方差矩阵，其结果会反过来用于GNSS定位和点云定位的预测。

配置定位模块

为了使定位模块正确运行，需要对地图路径和传感器外参进行配置。假设下载的定位数据的所在路径为DATA_PATH。在进行以下步骤前，首先确定你在docker容器中。

配置传感器外参

将定位数据中的传感器外参拷贝至指定文件夹下。

cp DATA_PATH/params/ant_imu_leverarm.yaml /apollo/modules/localization/msf/params/gnss_params/  
cp DATA_PATH/params/velodyne64_novatel_extrinsics_example.yaml /apollo/modules/localization/msf/params/velodyne_params/  
cp DATA_PATH/params/velodyne64_height.yaml /apollo/modules/l