如何在本地运行多传感器融合定位模块
定位技术横跨好几个专业,包括测绘、导航、计算机视觉知识、以及点云处理的知识。业界所说的“多传感器融合”,都是指对摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等多种传感器各自分别收集到的数据所做的数据融合。
定位模块依赖的硬件以及数据,包括惯性测量单元 IMU、车端天线、基站、LiDAR、以及定位地图;
GNSS定位以及激光点云定位模块,GNSS定位(基站和车端天线辅助)输出位置及速度信息,点云定位(LiDAR和定位地图)输出位置及航向角信息;
融合框架:惯性导航解算、Kalman滤波(卡尔曼滤波器/)是核心模块);融合定位输出是一个6-dof的位置和姿态,以及协方差矩阵,其结果会反过来用于GNSS定位和点云定位的预测。
配置定位模块
为了使定位模块正确运行,需要对地图路径和传感器外参进行配置。假设下载的定位数据的所在路径为DATA_PATH。在进行以下步骤前,首先确定你在docker容器中。
- 配置传感器外参
将定位数据中的传感器外参拷贝至指定文件夹下。
cp DATA_PATH/params/ant_imu_leverarm.yaml /apollo/modules/localization/msf/params/gnss_params/
cp DATA_PATH/params/velodyne64_novatel_extrinsics_example.yaml /apollo/modules/localization/msf/params/velodyne_params/
cp DATA_PATH/params/velodyne64_height.yaml /apollo/modules/l