ros indigo版本下gazebo的升级与恢复

gazebo的升级

         正常情况下，安装ros indigo时，默认安装的是gazebo2，但是因为这个版本太老了，最新的gazebo版本新加入了许多功能，因此，在indigo下，可以将gazebo2升级到最新的gazebo7.9，升级的安装教程可以参考以下链接：

https://blog.csdn.net/abcwoabcwo/article/details/85258324

https://www.jianshu.com/p/c268e6e25b3f

通过上面两篇博客，升级应该就解决了

gazebo的恢复

       下面重点要讲的是如果gazebo升级到7了，想要恢复怎么办？

        这里首先讲一下为什么又需要恢复到gazebo2呢，因为我在使用gazebo7仿真自己的模型的时候，有些手臂或者手抓会在仿真环境里晃动，这个问题最先是在ros kinetic下面仿真的时候遇到的，之前谷歌很多，一直没有找到有效的解决办法，但是我在ros indigo下面用的时候就没有问题，这里kinetic下面用的就是gazebo7。所以升级了gazebo以后我又遇到了这个问题，不得不还要弄回去试试看我的模型是不是有问题。

       另外因为升级到gazebo以后，如果你需要重装ros的话，直接卸载，是没有办法把gazebo卸载干净的，因为这时