从ros中读取关节状态并导入到matlab中

        最近在ros的仿真环境中进行实验时，想要读取机械臂的关节状态，导入到matlab中，画出机械臂的末端运动运动轨迹。一般有的方法是利用rosbag记录话题信息，但是这种保存的信息对于后面导入到matlab时不太好处理，因此请教了教研室的大神，大概的步骤如下：

从ROS中读取关节状态

      第一步是在ros中写一个订阅的的节点，订阅话题/joint_states，然后将我的关节状态保存在一个txt文件中，首先写一个回调函数如下：

void joint_sub_CB(const sensor_msgs::JointState &joint_tmp)
{
    for(int i=0;i<joint_tmp.name.size();i++)
    {
        if(joint_tmp.name[i]=="l_joint_1")
        {
            arm_joint_pos_tmp.j1 = joint_tmp.position[i];
        }
        if(joint_tmp.name[i]=="l_joint_2")
        {
            arm_joint_pos_tmp.j2 = joint_tmp.position[i];
        }
        if(joint_tmp.name[i]=="l_joint_3")
        {
            arm_joint_pos_tmp.j3 = joint_tmp.position[i];
        }
        if(joint_tmp.name[i]=="l_joint_4")
        {
            arm_joint_po