前言
由于正在做AVM环视,所以记录一下整个过程,归纳为一个系列文章,并对期间遇到的错误进行归纳整理。本文主要概括了AVM环视的大致流程和逻辑,不涉及代码部分,仅供思路参考,其中涉及的具体技术会在后期整理为小章节进行分析。
1)畸变校正(鱼眼相机照片转化为常规照片)
2)角点检测(检测出棋盘格中的角点)
3)透视变换(进行视角变换,正式转化为俯视)
4)图像拼接(对四个方向采集处理后的图像进行拼接)
5)图像融合(消除拼接痕迹)
一、畸变矫正
1.鱼眼相机
做环视基本上使用到的是鱼眼照片,因为鱼眼相机的视角范围可以达到220°到230°,所以一个相机就可以采集到一个面的全部信息,例如汽车具有四个面,那么在汽车的前后左右分别安装一个鱼眼相机就可以获取到汽车的360°图像信息。图片来源于http://www.senptec.com
以汽车的一个面的鱼眼照片为例,获取到鱼眼照片之后需要做畸变校正,将鱼眼照片转换为正常的照片,如图所示(实际校正效果为中间正常,两边拉伸,距离中心越远,周围拉伸越严重)
图片来源于http://www.china.cn
二、透视变换
透视变换是间一个平面投影映射到另一个平面的过程,由于做的是汽车AVM环视,所以需要将上文畸变校正后的图像做一次透视变换,将正视的汽车相机视角转换为从垂直于路面的俯视视角。
三、图像拼接
得到四个面的透视变换图(俯视图)后就需要进行拼接工作了,进行拼接的时候由于四张图有较大部分的重合区域,为了让下一步融合的效果更好,所以需要对图片首先进行裁剪,缩小重合的面积部分(但一定要保留有重合的区域,不可剪裁过多)
裁剪效果如图,原理在后期详细技术分析时再作分享。
四、图像融合
图像融合的目的是使得四张图能够更好地进行衔接,无明显的分界线。(由于保密原则,所以无法使用图像融合效果图像,请谅解),融合技术原理同样在后期再做详细分析。
总结
由于AVM环视准备做成一个系列,所以本文主要对流程进行梳理,主要的技术将在后期再进行详细分析。