AVM环视：系统搭建整体流程

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前言

由于正在做AVM环视，所以记录一下整个过程，归纳为一个系列文章，并对期间遇到的错误进行归纳整理。本文主要概括了AVM环视的大致流程和逻辑，不涉及代码部分，仅供思路参考，其中涉及的具体技术会在后期整理为小章节进行分析。

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1）畸变校正（鱼眼相机照片转化为常规照片）
2）角点检测（检测出棋盘格中的角点）
3）透视变换（进行视角变换，正式转化为俯视）
4）图像拼接（对四个方向采集处理后的图像进行拼接）
5）图像融合（消除拼接痕迹）

一、畸变矫正

1.鱼眼相机

做环视基本上使用到的是鱼眼照片，因为鱼眼相机的视角范围可以达到220°到230°，所以一个相机就可以采集到一个面的全部信息，例如汽车具有四个面，那么在汽车的前后左右分别安装一个鱼眼相机就可以获取到汽车的360°图像信息。图片来源于http://www.senptec.com

以汽车的一个面的鱼眼照片为例，获取到鱼眼照片之后需要做畸变校正，将鱼眼照片转换为正常的照片，如图所示（实际校正效果为中间正常，两边拉伸，距离中心越远，周围拉伸越严重）

图片来源于http://www.china.cn

二、透视变换

透视变换是间一个平面投影映射到另一个平面的过程，由于做的是汽车AVM环视，所以需要将上文畸变校正后的图像做一次透视变换，将正视的汽车相机视角转换为从垂直于路面的俯视视角。

三、图像拼接

得到四个面的透视变换图（俯视图）后就需要进行拼接工作了，进行拼接的时候由于四张图有较大部分的重合区域，为了让下一步融合的效果更好，所以需要对图片首先进行裁剪，缩小重合的面积部分（但一定要保留有重合的区域，不可剪裁过多）

裁剪效果如图，原理在后期详细技术分析时再作分享。

四、图像融合

图像融合的目的是使得四张图能够更好地进行衔接，无明显的分界线。（由于保密原则，所以无法使用图像融合效果图像，请谅解），融合技术原理同样在后期再做详细分析。

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总结

由于AVM环视准备做成一个系列，所以本文主要对流程进行梳理，主要的技术将在后期再进行详细分析。