一、安装插件与相关配置
1.下载源码包
git clone https://github.com/xmy0916/racecar.git
2.安装相应插件
（1）ros-kinetic-driver-base
sudo apt-get install ros-kinetic-driver-base
（2）ros-kinetic-gazebo-ros-control、ros-kinetic-effort-controllers、ros-kinetic-joint-state-controller
sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers
sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-controller
（3）ros-kinetic-ackermann-msgs
sudo apt-get install ros-kinetic-ackermann-msgs
（4）ros-kineti
本文详细介绍了如何进行ROS嵌入式系统开发，包括安装相关插件配置、仿真运行、地图建造、gmapping建图以及导航运动。通过仿真小车在环境中移动，并设计行车轨迹到达目的地。
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