ubuntu18.0下运行Sophus库出现的问题

最新推荐文章于 2023-10-31 10:25:55 发布
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解决办法参考下面这个博主的。遇到的问题和解决方法都很详细。
https://blog.csdn.net/haxiongha/article/details/82464148

_风吹麦浪_
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文章目录一、安装编译Sophus库1、下载非模板类的Sophus。2、编译CMake工程。3、编译过程解决方案 一、安装编译Sophus库 1、下载非模板类的Sophus。 git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git cd Sophus git checkout a621ff 2、编译CMake工程。 mkdir build cd build cmake … make 3、编译过程解决方案 make时出现如下错误： 解决方案： 解决方法如下： so
Ubuntu18.04安装完fmt,Sophus报错
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04-06 1394
报错信息：CMakeFiles/trajectoryError.dir/trajectoryError.cpp.o：在函数‘fmt::v9::detail::error_handler::on_error(char const*)’中：/usr/local/include/fmt/core.h:641：对‘fmt::v9::detail::throw_format_error(char const*)’未定义的引用。
sophus库make编译不通过
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02-27 1240
test/core/CMakeFiles/test_sim2.dir/build.make:62: recipe for target 'test/core/CMakeFiles/test_sim2.dir/test_sim2.cpp.o' failed make[2]: *** [test/core/CMakeFiles/test_sim2.dir/test_sim2.cpp.o] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:158: recipe for target 'test/cor.
【git】Git提交或者报错fatal:unable to access ‘https://github.com/xxx‘: Failed to connect to github.com
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【报错fatal: unable to access ‘https://github解决办法】
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### 回答1： 要在Ubuntu 20.04上安装Sophus库，请按照以下步骤进行操作： 1. 打开终端并更新软件包列表： sudo apt-get update 2. 安装必要的依赖项： sudo apt-get install cmake libeigen3-dev 3. 克隆Sophus库的GitHub存储库： git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git 4. 进入Sophus目录并创建一个build目录： cd Sophus mkdir build cd build 5. 使用CMake构建Sophus库： cmake .. make 6. 安装Sophus库： sudo make install 7. 安装完成后，您可以在您的项目中使用Sophus库。 希望这可以帮助您安装Sophus库。 ### 回答2： Sophus库是一个用于李群理论和SLAM等领域的C++库，它能够对李群（例如SO3，SE3，Sim3等）和李代数（例如so3，se3，sim3等）进行数学操作。此外，Sophus还提供了一些用于SLAM中的最优化和运动估计的常用功能。在Ubuntu20.04操作系统中安装Sophus库非常简单。 首先，我们需要在Ubuntu20.04中安装CMake、Git和Eigen库。打开终端窗口，在终端中输入以下命令： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install cmake git libeigen3-dev ``` 完成以上步骤之后，我们可以从Github上下载Sophus库源代码。在终端中输入以下命令： ``` git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git ``` 然后进入Sophus文件夹: ``` cd Sophus/ ``` 接下来，我们需要将Sophus编译为共享库。在终端中输入以下命令： ``` mkdir build cd build cmake .. make sudo make install ``` 此时，Sophus库已经成功安装到我们的Ubuntu20.04操作系统中了。 我们可以在Sophus的示例程序中测试库是否安装成功。首先，我们需要安装Pangolin库。打开终端窗口，在终端中输入以下命令： ``` sudo apt-get install libgl1-mesa-dev libglew-dev python3-pip sudo pip3 install pybind11 git clone https://github.com/uoip/pangolin.git cd pangolin mkdir build cd build cmake .. make sudo make install ``` 然后，我们可以在Sophus示例程序中测试Sophus库是否以正确的方式安装。打开Sophus文件夹中的example文件夹，找到se3_example.cpp文件。在终端中输入以下命令进行编译： ``` cd example mkdir build cd build cmake .. make ``` 编译完成后，在终端中输入以下命令运行示例程序： ``` ./se3_example ``` 如果一切正常，我们应该能够看到程序在终端中输出正确的结果。 综上所述，我们可以通过在Ubuntu20.04中安装CMake、Git和Eigen库，然后从Github上下载Sophus库源代码，将Sophus编译为共享库，最后通过示例程序测试Sophus库是否正确安装。 ### 回答3： Sophus是一个用于Lie群和Lie代数的C++模板库，主要用于机器人学和计算机视觉等领域中的运动估计问题。如果你在Ubuntu20.04系统上需要使用Sophus库来完成你的项目或研究，下面是安装Sophus库的方法： 步骤1：打开终端并更新软件包索引 在打开的终端中，输入以下命令： sudo apt-get update 这将更新软件包索引。 步骤2：安装必要的依赖项 在终端中，输入以下命令来安装必要的依赖项： sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libsuitesparse-dev是Sophus库的依赖项，libeigen3-dev是线性代数库Eigen3的依赖项，而cmake则用于编译Sophus库。 步骤3：下载Sophus库源代码 在终端中，输入以下命令来下载Sophus库源代码： git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git 这将下载Sophus库源代码到当前目录下的Sophus文件夹。 步骤4：编译Sophus库 进入Sophus文件夹，并创建一个build文件夹： cd Sophus mkdir build 进入build文件夹，并使用cmake编译Sophus库： cd build cmake .. make -j4 -j4选项可用于使用4个线程来编译Sophus库，以加快编译时间。 步骤5：安装Sophus库 在build文件夹中，使用以下命令来安装Sophus库： sudo make install 这将在系统中安装Sophus库。 步骤6：测试Sophus库 你可以使用以下代码来测试Sophus库是否成功安装： #include "sophus/so3.hpp" #include "sophus/se3.hpp" #include <iostream> int main() { // Create a random rotation matrix Eigen::Matrix3d R = Eigen::Matrix3d::Identity(); Eigen::AngleAxisd rotation_vector(M_PI / 4, Eigen::Vector3d(0, 0, 1)); R = rotation_vector.toRotationMatrix(); // Create a random translation vector Eigen::Vector3d t(1, 2, 3); // Create a random SE3 pose Sophus::SE3d SE3(R, t); // Print the pose and its Lie algebra std::cout << "SE3 pose = \n" << SE3.matrix() << std::endl; std::cout << "SE3 Lie algebra = \n" << SE3.log() << std::endl; // Create a random so3 rotation Sophus::SO3d so3(R); // Print the so3 rotation and its Lie algebra std::cout << "so3 rotation = \n" << so3.matrix() << std::endl; std::cout << "so3 Lie algebra = \n" << so3.log() << std::endl; return 0; } 保存为test.cpp，然后使用以下命令编译： g++ -o test test.cpp -std=c++11 -I/usr/local/include/eigen3 -pthread -I/usr/local/include 运行此程序，如果你看到正确的输出，那么说明Sophus库已经成功安装。 至此，“Ubuntu20.04安装Sophus库”就介绍完了。希望这篇文章能够对你有所帮助。
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