ubuntu18下载编译Sophus库出错，跑通十四讲李代数代码。

一、安装编译Sophus库

1、下载非模板类的Sophus。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git 
cd Sophus
git checkout a621ff

2、编译CMake工程。

mkdir build
cd build
cmake ..
make

3、编译过程解决方案

make时出现如下错误：
解决方案：
Sophus/Sophus/so2.cpp文件下：

SO2::SO2()
{
unit_complex_.real() = 1.;
unit_complex_.imag() = 0.;
}

改为：

SO2::SO2()
{
unit_complex_.real(1.);
unit_complex_.imag(0.);
}

重新编译即可
参考链接
其他错误链接

4、编译代码

在ch4/useSophus/build下编译代码：

cmake ..
make
./useSophus

代码:
参考高博十四讲Github链接
程序输出结果：
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