基于动力学约束的路径规划

Kinodynamic path finding

不考虑动力学约束，得到的轨迹是左边的紫色虚线，考虑动力学模型得到的是右边的虚线

control space 

state space

系统状态方程：s（导数）=As+Bu

三个运动学模型：自行车模型、差速机器人模型、小车模型

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分界线

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在状态空间的离散和在控制空间的离散方法

给定一个重点一个起点，计算链接这个两个点的“曲线”或者是“路线”

这个东西叫latic graph。

在控制空间采样不太好，在状态空间采样还是不错的

虽然状态空间的采样很好，但是很难实现！！！

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分界线

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BOUNDING VALUE PROBLEM (BVP)

 

为了得到这么一个图，假设x(t)是一个5阶方程

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分界线

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Hybrid A*路径搜索算法 *****************应用广泛，用于自动驾驶。

结合了kinodynamic ，让路径变得更光滑，特点是，保证了每个栅格里有一个路径结点

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分界线

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动力学约束的RRT算法

在创建一个新的结点后，会进行局部重连接，找一个新的父节点，此时，应用动力学约束模型，优化连接线。具体的理论，在论证中有