更新pbstream地图

当现场地图环境变化比较大时，要更新pbstream文件以使小车能准确匹配地图，下面给出更新步骤。

用网线连接小车，进入NoMachine，关闭下面这个终端

打开一个终端，输入命令“ rosservice call /update_trajectory " ”, 按Tab键（注意trajectory后面有个英文双引号），即可看到全部命令行：

将trajectory_id参数改为实际项目的代号，这个例子中项目是332，将use_initial_pose参数改为true，按回车：

用手柄控制小车绕着需要更新的区域行走一圈，结束后按Ctrl+C组合键停止更新：

最后将生成的332update.pbstream复制一份到/okagv/map路径下，再复制一份到~/okagv/map/update路径下重启小车即可使用更新后的pbstream。