PCL_Tutorial2-2.1.1-积分图像

介绍

积分图像是对有组织的云进行正常估计的一种方法。 该算法将云视为深度图像，并通过考虑相邻“像素”（点）之间的关系来创建在其上计算法线的某些矩形区域，而无需在诸如树的搜索结构上运行查找 。 因此，它非常有效，通常可在一瞬间计算出法线。 如果要对从RGB-D传感器获取的云进行实时计算，则应使用此方法，因为前一种方法可能需要几秒钟才能完成。

代码详情

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/features/integral_image_normal.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
   
	// Object for storing the point cloud.
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	// Object for storing the normals.
	pcl