TMCM-6214模块控制

最新推荐文章于 2024-10-18 10:48:33 发布

qq_34808633

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TMCM-6214模块控制

1.TMCL™ commands,

内部使用TMCL语言编程，

2.两种工作模式

Direct Mode 直接模式，由上位机控制

standalone operation 独立模式，在下位机独立运行

注意：两种模式是可以共存的。数据的交互主要是通过A 寄存器和X 寄存器。以及一些全局变量。

3.组成

tmc5160 motor controller

motor driver

4.接口：RS232 RS485 CAN USB

5.原理图

6.TCML直接模式的数据格式

直接模式的二进制格式

（7字节 1+1+1+4)1byte 命令域 1 byte 类型域 1byte motor/bank域 4byte 数值域

can是7个字节

串口和usb中是9个字节

1个地址+7byte +1个校验字节

7.standalone mode编程

1.TMCL基础语法

常数

#include test.tmc
//常数
Speed = 1000
Speed2 = Speed/2
Mask = $FF /*16进制*/
Binary Value = %1010101 /*二进制*/

运算函数和运算符

ROL 0,7+9*8
Speed2=Speed*SIN(0.5)
MVP ABS,0,3*1000
Sin90=Sin(Rad(90))

注释

//这是注释


使用变量在TMCL/PC 和TMCL program之间通信  
模式1：主机使用SGP命令改变用户变量的值，TCML主程序去轮询变量的值
模式2：TMCL程序修改用户变量的值，让主机去使用GGP命令轮询
模式3：通过PC在直接模式下下命令来启动standlone模式的程序。
通过修改全局参数#77来控制stand-alone程序开机启动

SGP  //设置用户变量为常数
GGP  //读用户变量的值到Accumulator register
AGP  //复制 AG的值到用户变量中
STGP //保存用户变量的值到EEPROM
RSGP //读EEPROM的值到用户变量中

8.TCML独立模式的命令学习

1.设置参数（轴参数全局参数）

注意：轴参数掉电丢失，全局参数掉电可恢复，用户参数需要手动保存到内存中

SGP

与电机控制不是直接相关的描述参数都放在全局变量里面。这个命令可以设置全局全局变量和用户变量。

全局变量域与主机接口外设应用的参数有关。这些参数被划分为不同的组，以方便扩展未来产品的更多数量。

bank0 ------全局变量的。（注意：bank0的设置会自动的保存在非易失的内存中，这个保存只有在独立模式下生效，在直接模式下不会自动保存）

bank2 ------用户变量。

bank3 -------用来做中断相关的配置。。

GGP

SAP （参数不会保存到内存中）

这个命令用来描述大部分的电机运动控制参数。有一个表格描述了paramter number对应的含义。具体的见第9章axis parameter描述

SAP <parameter number>,<axis>,<value>

注意：这些设置可以保存在SRAM,因此他们是易使的，断电数据就会丢失。

GAP

SGP <parameter number>,<bank>,<value>
SGP 66，0，3 //set serial address of the the device to 3
GGP 66,0
STGP <parameter number>,<bank>
STGP 42，2
RSGP 42,2

STGP

永久的保存全局变量在模块的内存里面。主要是存bank2（user variable)，

注意：因为其他的变量（全局变量）会自动保存。

RSGP

SIO

SIO <port number>,<bank number>,<value>
SIO 0，2，1//bank=2 digital input
Loop:
    GIO 255,0
    SIO 255,2,-1 //user a resigter value
    JA Loop

//port=0,bank=0 是特殊用途,控制上拉二极管的输入状态。

SIO 0,0,0 //All off
SIO 0,0,1 //motor 0,1,2:on motor 3,4,5:off
SIO 0,0,2 //motor 0,1,2:off motor 3,4,5:on
SIO 0,0,3 //motor 0,1,2:on motor 3,4,5:on

//IO port=8，9 bank=0 使用来控制ADC的范围
SIO 8,0,0 //ADC0:0...+10v value=1：0-20 value=2:-10v-+10v
SIO 9,0,1 //ADC4:0...+10v

GIO

GIO <port number>,<bank number>
//get the value of ADC channel 0
GIO 0,1
GIO 255,0 //read all general purpose input（not the STO inputs)

不同的bank对应的含义

bank=2 数字输出的状态

bank =1 是模拟的输入

bank=0 数字的输入

注意：模式输入既可以同时被读作模式输入和数字输入。模式值在bank1获取，数字值在bank0获取。

//GIO 的bank1对应的模拟输入的值，可以获取一些特殊的IO的值

SIV

这个命令用来复制一个直接数到用户变量中。这个用户变量的索引由X寄存器指出。X寄存器的索引范围是0-255，超出这个范围无效

SIV 3 //将数值3复制到X寄存器索引指定的用户变量

GIV

读用户变量并将他的内容复制到A寄存器。具体是哪个用户变量是根据X 寄存器的索引指定的。

//读取X寄存器指定的用户变量的值
GIV

AIV

复制累计器的值到用户变量中，具体哪个用户变量也是有X寄存器控制的

AIV //复制累计器的值到用户变量中

AAP

复制累加器的值到轴参数中，一般是使用场景是，通过GAP获取参数值，然后又通过运算改变了值，再将值存在轴参数中，让其生效

AAP <parameter number>,<motor number>
Start:
    GIO 0,1//get value of analog input line 0
    CALC MUL,4 //multiply by 4
    AAP 0,0 
    JA Start

AGP

复制累加器的值到全局变量中,当全局变量被CALC或者CALX运算修改值，将其保存回来

AGP <parameter number>,<motor number>
AGP 42 2

ACO

复制累加器的值到坐标中,根据全局参数#84，坐标可以被设置为存在RAM中，或者存在内存中在启动的时候复制回去，默认是存在RAM中的

Copy the actual value of the accumulator to coordinate #1 of motor #0.
ACO <coordinate number>, <motor number>
ACO 1,0

2.运算指令

注意1：累加器也叫做A寄存器，当运行在独立模式时，所有读值的命令都将结果存在累加器中。当进行一些计算时，X寄存器可以用作附加的内存，他可以从累加器中加载数值

注意2：在直接模式下读一个数值并不会影响到累加器，所以在独立模式运行的同时，主机可以通过直接模式的方式去获取轴参数和全局变量）

注意3：指令名后面只有一个字母的时候，结果存放在累计器中；有两个字母的时候结果存放在第一个字母所指的变量中

CALC

(累加器和直接数之间的数学运算)

CALC <opreration>,<operand>
CALC MUL,-5000

CALCV

用户变量和直接数之间的运算

COMP 0

COMP

与A寄存器的值做比较，将结果存在内部算法状态标志中来控制JC,所以COMP和ＪＣ一般是一组

COMP <operand>
GAP 1,0//get actual positon of motor 0
COMP 1000 //compare actual value with 1000
JC GE,Lable //jump to Lable if greater or equal to 1000

JC <condition>,<label>

CALCX

累加器和X寄存器之间的数学运算，j结果还是保存在累计器中

CALCX <operation>
CALCX ADD

CALCVV

两个用户变量之间做运算，将结果存在第一个用户变量中

CALCVV <operation>,<var1>,<var2>
CALCVV SUB,65,42 //将用户变量65减去用户变量42的值

CALCVA

修改用户变量的值，用户变量和累加器之间的数学运算

CALCVA <operation>, <var>
CALCVA SUB,27 //从用户变量27中减去累计器的值

CALCAV (用户文档有一个错误)

修改累计器的值，累加器和用户变量之间的数学运算

CALCAV <operation>, <var>
CALCAV SUB,27 //从累计器中减去用户变量27的值

CALCVX

用户变量和X寄存器的数学运算，修改用户变量

CALCVX <operation>, <var>
//Subtract X register from user variable #27.从用户变量中减去X寄存器
CALCVX SUB,27

CALCXV

修改X寄存器，X寄存器和用户变量之间的数学运算

CALCXV <operation>, <var>
//将X寄存器的值减去用户变量27的值

3.分支

注意：COMP运算符和所有的条件分支语句一起使用，条件判断根据的是COMP的运算结果

JC 条件跳转

JC <condition>, <label>
GAP 1,0
COMP 1000
JC GE,Label
...
Lable:ROL 0,1000

JA绝对跳转

JA <label>

CALL

条件满足时调用子分支

CALL <condition>, <label>
Loop:
    GIO 0,1
    CALC SUB,512
    COMP 0
    CALL LT,RunLeft //call routine "RunLeft" if accu <0
    JA Loop
RunLeft:
    CALC MUL,-1
    ROLA 0
    RSUB

CSUB

进入子函数 :最多只支持8层嵌套

注意：CSUB和RSUB一般是成对出现

CSUB <label>
Loop:
    MVP ABS,0,10000
    CSUB subW //save program counter and jump to label SubW
    MVP ABS,0,0
    CSUB SubW
    JA Loop
SubW:
    WAIT POS,0,0
    WAIT TICKS,0,50
    RSUB//continue with the command following the CSUB command

RSUB 从子函数返回

COMP

比较累加器和一个常数,结果提供给分支使用

COMP <operand>

循环

DJNZ 如果用户变量大于0，则递减用户变量并跳转。实现类似于for循环的功能

//Loop 循环100次
SGP 42,2,100
Loop:
    MVP ABS,REL,51200
    WAIT POS,0,0
    WAIT TICKS,0,500
    DJNZ 42,Loop

RST

在程序的任何地方重启冲虚，重启程序可以从指定的地址

RST <label>
Entry:
    MVP ABS,0,51200
    CSUB Subroutine
    ...
    ...
Subroutine:
    RST Entry
    RSUB

STOP

停止运行

RETI

从中断返回

4.关于中断

TMCL中有多种不同的中断，比如定时器中断，切换中断，位置到达中断，IO口值变化中断，每种中断都有其对应的中断向量，这个中断函数由中断号来标识

进入中断分支后，当前上下文的A寄存器和X寄存器以及标志位都会被自动保存起来。退出中断后，上下文又会自动恢复。

有一些中断需要更多的配置，比如定时器中断需要时间间隔的参数、可以通过设置bank 3的全局参数来实现. 表3.6.7

SGP　<type>,3,<value>

导入Interrupts.inc 来包含中断号的符号常量，固件说明书p21

EI

使能中断

EI <interrupt number>

DI

DI <interrupt number>

去使能中断

VECT

VECT <interrupt number>, <label>

设置一个中断矢量（中断函数）

RETI

从中断中返回

使用中断的步骤

1.定义一个中断向量

2.设置中断的参数（不是必须）

3.使用EI命令使能中断

4.全局的使能中断，使用EI 255命令

5.中断向量的分支里面必须包含RETI命令

6.不要让正常的程序流进入中断处理程序中

VECT 0,Timer0Irq
SGP 0,3,1000
EI 0
EI 255
//main program
Loop:
	SIO 3,2,1
	WAIT TICKS,0,50
	SIO 3,2,0
	WAIT TICKS,0,50
	JA Loop
Timer0Irq:
	GIO 0,2 //查询out0是不是高
	COMP 1
	JC NZ,Out0off //jump if not
	SIO 0,2,1 //switch out0 to high
	RETI //end of interrupt
Out0off:
	SIO 0,2,0 //switch out0 low
	RETI

#include Interrupts.inc
	VECT TI_TIMER0,Timer0Irq
	SGP TI_TIMER0,3,1000
	EI TI_TIMER0
	EI TI_GLOBAL

5.等待函数

WAIT

在条件满足之前，打断程序的执行。条件满足时，程序继续执行。等待特定的事件到达

WAIT TICKS, <motor number>, <ticks>
WAIT POS, 0, 0

时间的类型有：

TICKS ----时间满足要求

POS --位置满足要求，还需要设置一个最长等待时间（0 for no timeout)

REFSW 等待由电机参数指定的电机参考开关被触发,同上设置时间

LIMSW 电机限位开关被触发，同上设置时间

RFS 搜索满足条件，同上设置时间

6.运动指令

ROR

ROL

MST

MVP

补充一下利用坐标来运动；

MVP ABS,0,10000
MVP REL,0,-10000
MVP COORD,0,8

MVP CORD,$47,2 //#01000111 //第6位设置为使用插值方式移动多个电机，0-5位分别代表一个电机
//这里是让0,1,2电机同时运动到坐标2 注意是同时运动到目标位置

MVP CORD，$85,5 //#10000111 //第7位用来设置为多电机运动不插值（6个轴独立运动）
//使用插值方式移动电机0,1,2到坐标5
//CORd

MVPA

移动到累加器的位置

MVPXA

移动到由累加器指定的位置，并由X寄存器指定的电机位置。，

ROLA

RORA

ROLXA

RORXA

MSTX

SCO 存储坐标

系统中有单独分配一片内存用来存储坐标

SCO 1,0,1000//设置电机0的坐标#1为1000
SCO,0,255,0//储存所有坐标到内存中
SCO,0,0,255//恢复所有的坐标

CCO 获取坐标

CCO 3,0//捕获0轴的实际位置到坐标3中

GCO 获得坐标

GCO 0,255,0//从内存中恢复坐标
GCO 1,255,0 //从内存中恢复指定轴的坐标

10.Axis Parameter

• Bank 0: Global configuration of the module.

• Bank 1: Not used.

• Bank 2: TMCL user variables.

• Bank 3: TMCL interrupt configuration.

SGP 77, 0, 1 in direct mode (using the Direct Mode tool in the TMCL-IDE).来控制独立模式的程序开机运行

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TMCM-6214模块控制

TMCM-6214模块控制

1.TMCL™ commands,

2.两种工作模式

3.组成

4.接口：RS232 RS485 CAN USB

5.原理图

6.TCML直接模式的数据格式

直接模式的二进制格式

7.standalone mode编程

1.TMCL基础语法

常数

运算函数和运算符

标签

注释

8.TCML独立模式的命令学习

1.设置参数（轴参数 全局参数）

SGP

GGP

SAP （参数不会保存到内存中）

GAP

STGP

RSGP

SIO

GIO

不同的bank对应的含义

SIV

GIV

AIV

AAP

AGP

ACO

2.运算指令

CALC

CALCV

COMP

CALCX

CALCVV

CALCVA

CALCAV (用户文档有一个错误)

CALCVX

CALCXV

3.分支

JC 条件跳转

JA绝对跳转

CALL

CSUB

RSUB 从子函数返回

COMP

RST

STOP

4.关于中断

EI

DI

VECT

RETI

使用中断的步骤

5.等待函数

WAIT

时间的类型有：

ROR

ROL

MST

MVP

MVPA

ROLA

RORA

ROLXA

RORXA

MSTX

SCO 存储坐标

CCO 获取坐标

GCO 获得坐标

10.Axis Parameter

1.设置参数（轴参数全局参数）