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RSS订阅原创 基于六维力和力矩传感器的阻抗/导纳控制
目前实验室购买了一款F/T六维力和力矩传感器，希望借此完成机械臂的力控制，一些论文将力和位置的控制关系称之为柔顺控制。也就是说阻抗或导纳控制是柔顺控制的一种，通过调节机器人末端位置与力之间的动态特性来实现柔顺性。阻抗控制（Impedance Control）:基于内环力控制的阻抗控制，根据当前的运动状态，通过阻抗模型，决定输出的力；导纳控制（Admittance Control）:基于内环...
2020-04-28 21:42:25
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原创 仿人型手腕 6R机械臂 D-H参数和运动学逆解
计算正向运动学通常需要使用D-H参数法对机械臂建模。第一步: 绘制机械臂模型图可用手绘机械臂结构简图或者模型图，使用圆柱体代表转动关节和线表示的连杆，当写论文的时候，可以使用PPT或者CAD来绘图，ppt里面提供了很多现成的线条形状，通过组合功能可以设计出很nice的结构，用来画简图绰绰有余。百度搜索运动学图表或者google搜索kinematic diagram来获取些许参考。 ...
2020-04-11 16:40:03
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cartographer 安装依赖cartographer、ceres-solver、protobuf
2021-04-19
STM32F429 FreeRTOS用户指南.pdf
2020-10-18
roboware stidio 和gazebo model.zip
2020-03-22
robot_vision.zip相机标定，单目、双目、opencv、cvbrige等代码文件
2019-09-25
ros大集合.zip
2019-07-30
基于QT开发的读取微软xbox手柄读写信息，并写入文件
2019-07-25
ros_car_py
2019-05-02
空空如也
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