Ubuntu 22.04.3源码安装Point Cloud Library (PCL 1.14)与opencv

Point Cloud Library

在Ubuntu 22.04.3 LTS中安装pcl=1.14。通过apt-get install libpcl-dev的方式会安装pcl=1.12版本，在使用vtk时会发生错误。

安装依赖

sudo apt-get update

# 以下为必须依赖

sudo apt-get install -y libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

# libsub是一个开源的用C实现的，可以让应用程序与用户的USB设备进行通信的库，可移植，使用统一的API

sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

# 安装freeglut，是GLUT（openGL Utility Toolkit）的一个免费开源替代库，在程序中负责创建窗口，初始化opengl上下文和处理输入事件所需的所有系统特定的杂务，从而允许创建真正可移植的OpenGL程序

# ubuntu22.04对应的版本是flnn1.9

sudo apt-get install -y libboost-all-dev libeigen3-dev libflann1.9 libflann-dev

sudo apt-get install -y libvtk9.1 libvtk9.1-qt libvtk9-dev libvtk9-qt-dev

# 安装vtk,2024年2月6日，VTK可以独立使用源码安装，本例直接在依赖项中安装

sudo apt-get install -y libqhull* libopenni2-dev libopenni-dev

下载源码

sudo apt-get install git

# 安装git

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

编译

# 首先安装make和cmake等

sudo apt-get install -y git build-essential linux-libc-dev cmake

cd pcl && mkdir build && cd build

cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..

        # -DCMAKE_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON

make -j6

sudo make -j4 install

opencv

git clone -b 3.4.16 https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D BUILD_TEST=OFF ..
make -j4
sudo make install