Point Cloud Library
在Ubuntu 22.04.3 LTS中安装pcl=1.14。通过apt-get install libpcl-dev的方式会安装pcl=1.12版本,在使用vtk时会发生错误。
安装依赖
sudo apt-get update
# 以下为必须依赖
sudo apt-get install -y libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
# libsub是一个开源的用C实现的,可以让应用程序与用户的USB设备进行通信的库,可移植,使用统一的API
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
# 安装freeglut,是GLUT(openGL Utility Toolkit)的一个免费开源替代库,在程序中负责创建窗口,初始化opengl上下文和处理输入事件所需的所有系统特定的杂务,从而允许创建真正可移植的OpenGL程序
# ubuntu22.04对应的版本是flnn1.9
sudo apt-get install -y libboost-all-dev libeigen3-dev libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install -y libvtk9.1 libvtk9.1-qt libvtk9-dev libvtk9-qt-dev
# 安装vtk,2024年2月6日,VTK可以独立使用源码安装,本例直接在依赖项中安装
sudo apt-get install -y libqhull* libopenni2-dev libopenni-dev
下载源码
sudo apt-get install git
# 安装git
git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
编译
# 首先安装make和cmake等
sudo apt-get install -y git build-essential linux-libc-dev cmake
cd pcl && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
# -DCMAKE_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON
make -j6
sudo make -j4 install
opencv
apt 安装
sudo apt update
sudo apt install libopencv-dev python3-opencv
源码安装
git clone -b 3.4.16 https://github.com/opencv/opencv.git
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D BUILD_TEST=OFF ..
make -j4
sudo make install