ubuntu安装pcl环境

最新推荐文章于 2024-08-01 14:51:39 发布

这个仔仔有点菜

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分类专栏： ubuntu + QT + PCL

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1、下载pcl

地址：github 源码地址

2、安装依赖项

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

先执行

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl

再执行

sudo apt install libpcl-dev
//或者sudo apt-get install libpcl-dev

依赖安装成功。

3、编译

进入已下载的pcl源码目录,执行以下命令

mkdir build
cd build
cmake ..
make
//make时间较长  如果电脑CPU够牛逼可以用  make -j8   表示用8个核来编译  根据自己情况进行更改

4、安装

sudo make install

5、总结网上教程说要安装QT5和VTK，但按照本文的方式可成功：

sudo apt install libpcl-dev
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

6、验证成功与否：

在自己的程序里测试PCL点云的显示

测试代码pcl_test.cpp如下：

#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main(int argc, char **argv) {
    std::cout << "Test PCL !!!" << std::endl;
    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05)
    {
      for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0)
      {
	pcl::PointXYZRGB point;
	point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
	point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
	point.z = z;
	uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 |
		static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
	point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
	point_cloud_ptr->points.push_back (point);
      }
      if (z < 0.0)
      {
	r -= 12;
	g += 12;
      }
      else
      {
	g -= 12;
	b += 12;
      }
    }
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
    
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
    return 0;

CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl_test)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

add_executable(pcl_test pcl_test.cpp)

target_link_libraries (pcl_test ${PCL_LIBRARIES})

install(TARGETS pcl_test RUNTIME DESTINATION bin)

把pcl_test.cpp和CMakeLists.txt发在同一个文件夹后

执行如下命令