记录

最新推荐文章于 2022-07-03 06:30:42 发布

星夜之北

最新推荐文章于 2022-07-03 06:30:42 发布

阅读量271

点赞数

分类专栏： vrep

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_35251502/article/details/113478065

版权

这篇博客记录了如何在CoppeliaSim中扩展API的使用，特别是调用脚本函数实现远程API未提供的功能。介绍了simxCallScriptFunctionAPI的用法，包括参数详细说明。此外，还讨论了在连续发送数据时，使用simxDefaultSubscriber和simxCreateSubscriber的区别，强调了simxCreateSubscriber在数据流控制上的灵活性。

摘要由CSDN通过智能技术生成

2020年1月30日：

扩展API的使用

我们对比基于B0的远程API及常规API就会发现，远程得比常规的少很多可能只有不到四分之一，那如果我们要使用远程不提供的API就只能通过扩展区实现，官方教材介绍有两种方法：https://blog.csdn.net/qq_35251502/article/details/113448473

我们主要针对第一种方法，第二种操作起来可能不太简单，我也没有做尝试。

第一种方式就是去调用脚本中的函数，把参数传给脚本，执行脚本函数，这样就间接实现了，这也就意味着，这种方式必须写脚本（等有时间了，再研究一下第二种方法）

具体操作：其实利用人家已经封装好的simxCallScriptFunctionAPI

 client.simxCallScriptFunction('my_function@Caterpillar', 'sim.scripttype_customizationscript', math.pi / 90, client.simxDefaultSubscriber(caterpillarCallback))

第一个参数：就是你脚本中的函数名@脚本名称，如上图这个是我给履带车加的。

第二个参数，就是脚本类型主要脚本类型如下所示。具体可以看官方文档

sim.scripttype_mainscript

sim.scripttype_childscript

can be com