关于Codesys中轴的速度优化解析

步骤1、得出轴的基本参数与扭矩限制

举例说明：以下为Z轴的基本机械参数。

公式：（（轴的额定转速/齿轮比分母）/齿轮比分子）*丝杠导程/最终扭矩比数）/60（一分钟60s）

以上代入公式可得：轴额定速度=(((3000*19)/36)*70)/60=1847mm/s

若轴的最大转速为6000转，则此时理论上轴的最大速度为3694mm/s

Twicat计算细分:

((70*19*1)/(1*36*131072))=0.0002821863742

Tip:最大速度仅具有参考价值，通常轴无法跑到这个速度并维持，到这个速度时，轴基本处于报废状态了，因此，仅具有参考价值，不具备实际价值，通常以算出的额定速度作为轴的常规最大速度。

轴扭矩倍数获取，通常来自厂家给定电机规格参数，以此Z轴为例：

电机允许最大扭矩倍数:  瞬时最大扭矩除以额定扭矩：

                                          1.11/0.310=2.92倍

当超出这个值，电机会失控，撞机或因电流过大损坏。所以一定不能超过！！！

得出额定速度和扭矩之后，将使用TwinCAT工具，得出轴的优化速度：

打开TwinCAT下的【TwinCAT System Manager】-【NC-Configuration】-【Axes】-【RAX1】-【Dynamics】

Tip：【Axes】与【R1A1】均需要创建，具体创建方法，参考TwinCAT2.0教程或咨询同事。

在【Dynamics】。

需要输入以下数据

Maximum Velocity :即最大速度

Acceleration Time，Deceleration Time：（加减速度时间）

举例，速度1847mm/s。加速度时间0.1s，可得出以下结果。

轴的加减速度为28074  加加速度为820636

注意：为了追求节拍，我们通常会选择这种加速度曲线，所以通常参考值为这种：

轴的加减速度：36940,   加加速度为738800。

步骤2：监控电机扭矩变化，开始优化

将其代入：轴绝对定位运动控制模块的参数。

设置完成后，进行轴的运动，抓取轴的运动时状态。

fActTorque为轴的实时扭矩。

fActVelocity为轴的实时速度

fActAccelerattion为轴的实时加加速度

fActPosition为轴的时候位置

此时。主要监控fActTourque是否超出电机扭矩倍数

举例：z轴电机扭矩最大倍数： 1.11/0.310=2.92倍

若此时fActTourque为1500 即1500/1000=1.5倍

此时电机还有1.0倍的优化空间。

可重新设置【Dynamics】参数：从0.1s一路往下减到你认为合适的地步

且需要同步监控电机fActTourque情况，万万不可超过最大倍数。

此截图的0.05714是我根据机台的情况算出，仅供参考，不作为模板

得到新的加减速度为：70000，加加速度为2450000

重新监控电机情况：

此时电机已超出最大倍数的2.92.已到达2.94倍，虽然可以超过这个扭矩（日系电机参数给了部分允许超出的情况，并未在说明书说明，厂家本身不建议超出），但无法维持，且会减少电机寿命。即电机性能已到极限。

无法提升，如果此时机台震动过大，还需要自行调节参数。

建议不要超过最大倍数，速度优化到最大倍数的95%左右，即可通过驱动器方面优化来调节。

以上为个人总结关于轴速度优化的解析，仅供参考，具体实施请根据项目测试，如果不解之处请联系本人解答。QQ49107135.邮箱同号