Ubuntu16.04安装kinetic版ROS

1、Ubuntu设置

找到系统设置，打开“软件和更新”。
1） 前四项打勾。
2.）选择阿里云。

2、添加ROS源，并设置密钥。

1）添加ros源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2）添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、更新源列表，安装ROS的桌面版。

1）更新源列表

sudo apt-get update

2）安装ROS桌面完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4、ROS初始化

sudo rosdep init
rosdep update

此处极容易出错，可参考“ROS rosdep update更新失败”，一般都可解决（亲测可用）。

5、设置环境变量

定位ROS位置，使能环境变量。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6、安装rosinstall

rosinstall可以方便的安装ros的工具包，大部分通用ros包也可通过sudo apt-get install 安装。

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7、ROS环境测试

1）启动ROS环境，若此步出现roscore尚未安装，请重试第5。

roscore

若如下图所示，则启动成功。

2）新开一个终端，运行以下指令，打开小乌龟界面。

 rosrun turtlesim turtlesim_node

3）再开一个终端界面，运行以下指令，控制乌龟运动。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

需注意，鼠标只有在此控制终端中才能控制乌龟运动。

4）新开终端界面，运行以下指令，查看ROS节点关系。

rosrun rqt_graph rqt_graph