Ubuntu16.04安装ROS Kinetic

1.软件源设置

打开系统设置

打开“软件和更新”

点击“下载自”，弹出如下界面，点击“选择最佳服务器”，重新寻找最佳ROS镜像网站

选择重新载入新的镜像源

2.设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置key（公钥已更新）

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.更新package

sudo apt-get update

5.安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6.初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

7.配置ROS环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8.安装依赖项

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9.测试ROS是否安装成功

(1)输入roscore命令

roscore

如果安装成功出现如下界面：

(2) 再打开一个新的终端（Termial）(在root模式下输入以下命令)，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

 

(3)出现一个小乌龟的LOGO后，再次打开一个新的终端（Termial），在root模式下输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时候出现如下界面

 

上述终端界面是键盘输入界面，保持键盘终端输入界面在所有系统桌面的最顶端，然后输入键盘中

“上下左右”按键可实现乌龟移动，如下所示：

10.再次打开新的Termial，输入以下命令，可以查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph