ubuntu16.04安装ros kinetic

1. 配置软件和更新

最好全部选上，注意源不要换（换了国内源可能安装会出问题）

全勾选，不勾选会有问题！

Ubuntu软件和更新勾选完毕之后点击关闭，点击之后可能有点慢，耐心等待。

2. 设置sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4. 更新包管理器索引

sudo apt-get update

5. 安装桌面完整版kinetic

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

按照提示一路Y即可，若遇到包缺失情况，按照提示执行相应命令即可

6.初始化rosdep

sudo rosdep init

若报如下错：

ERROR：cannot download default sources list from:
 
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
 
Website may be down

则执行如下命令，否则直接转步骤7

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

7. 更新rosdep

rosdep update

8. 设置shell环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

此命令即将ros的环境变量加入bash，每次新开终端都会执行，避免重复source环境
若没有执行上述命令，则每次新开终端，都要在终端执行：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

9. 安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

至此，基本功能安装已完成

10. 测试

执行roscore，出现以下界面则证明安装成功