ROS下的相同ID设备udev配置问题

设备ID不同时

首先说一下当设备ID不同时，怎么配置rules。
在Ubuntu下绑定USB串口的几种方式：
https://blog.csdn.net/walleva96/article/details/78347612
udev规则文件的写法：
https://blog.csdn.net/smfwuxiao/article/details/7640614
特别指出
在下面的rules中：

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001",MODE:="0666", SYMLINK+="laser"

结尾的SYMLINK+=“laser”相当于把开头的KERNEL内容重命名。在launch文件内使用串口时，可以使用KERNEL内的值：ttyUSB0

<param name="serial_port" value="/dev/ttyUSB0"/>  #雷达连接的串口

也可以使用重命名后的值：laser

<param name="serial_port" value="/dev/laser"/>  #雷达连接的串口

设备ID相同时

当设备ID相同时，
使用dmesg | grep -i usb检测USB的情况
通过插拔可以得到变化的USB设备详细信息，就算是设备的ID相同，那硬件的kernel值也是不同的。假设我们的目标硬件是1-3。
我们进入rules进行编辑：

KERNELS=="1-3*", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001",MODE:="0666", SYMLINK+="laser"

在这里要注意的是开头并不是KERNEL而是KERNELS。
保存，重新插拔设备后就可以使用了。