slam14讲中RGBD相机深度图像中深度除以5000的含义

slam14讲中RGBD相机深度图像中深度除以5000的含义

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在看 slam14 讲中利用 RGB-D 相机采集的深度图时，发现深度计算时利用深度图中每个像素的深度除以了 5000，

float dd1 = float(d1) / 5000.0;

说明如下，这里的图片来自TUM数据集，用OpenNI kinect采集的图像，下面链接为TUM数据集的说明，链接：link
可以看出，5000是一个比例系数：