RGBD的深度测量值

最近在开发RGBD-SLAM的过程中，要用到深度信息，由于之前研究单目的时候深度信息是计算出来的，无法直接得到，而RGBD的深度信息是直接测量获取的。为了方便快速的搭建SLAM系统，就采用RGBD来搭建。但是用的过程对该深度的定义有了疑问，之前没有太注意。

在使用过程中，往往通过判断深度小于零来选取符合要求的特征点。而为什么深度小于零就不行呢？
先来看下深度信息的定义。
Kinect及realsense所测量的深度值是空间点到相机平面的垂直距离。

假如这个深度值是小于零的，则认为该点的测量是错误的，因为空间点到相机平面的垂直距离不可能为零，所以只要判断深度值的正负就可以选取出正确测量的特征点。