高翔博士slam课程深度图像数据除以5000的含义

最新推荐文章于 2022-06-06 00:37:47 发布
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分类专栏： 视觉
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本文链接：https://blog.csdn.net/dbdxnuliba/article/details/108215073
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float dd1 = float(d1) / 5000.0;

此处来自高翔博士课程代码，说明下，图片来自TUM数据集，用OpenNI kinect采集的图像

TUM数据集的说明,5000是一个比例系数：

https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/file_formats

同时论文也有解释

A Benchmark for the Evaluation of RGB-D SLAM Systems
Jürgen Sturm 1 , Nikolas Engelhard 2 , Felix Endres 2 , Wolfram Burgard 2 , and Daniel Cremers

dbdxnuliba
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