ch6-图优化库g2o

安装g2o

1. 下载g2o源码

   git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git
   

2. 编译和安装

   cd g2o
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make
   sudo make install
   

编译14讲中的g2o程序

• 在编译高博的程序的时候，会提示报错：

  djq@djq-UX410UQK:~/learn-slam14/ch6/build$ ./g2oCurveFitting 
  ./g2oCurveFitting: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory
  

  解决方法：在build文件夹目录环境下输入：

  sudo ldconfig
  

  然后编译就可以了，因为g2o刚装,没生效。