博客记录

用来记录一下自己在学习的过程中，发现的比较好的和自己觉得有价值的博客～

一. 3d点云

1.激光SLAM

1. 从零开始做自动驾驶定位

任乾大佬的从零开始做自动驾驶定位系列博客，满满干货，赞！

• 从零开始做自动驾驶定位

2. 点云匹配定位

1. NDT

ndt算法的原理

• NDT 公式推导及源码解析（1）

• NDT 公式推导及源码解析（2）⭐️

• 无人驾驶算法学习（五）：激光里程计之帧间匹配算法

使用pcl库中自带的ndt
ps：但不知道是不是哪里有问题，我匹配一帧的速度很慢

• pcl_ndt

autoware中扣出来的ndt库，可以单独使用(跑通)

• NDT_Lib

使用ndt构建点云地图

• 自动驾驶系列：激光雷达建图和定位(NDT)
• 自动驾驶实战系列(一)——利用NDT算法构建点云地图 ⭐️

autoware中的ndt_mapping和matching节点的源码阅读

• autoware下ndt_mapping节点解读 ⭐️
• autoware lidar_localizer包下的ndt_matching节点的学习 📌

autoware中有多种ndt库，实现效率对比

• pcl ndt，koide3/ndt_omp, autoware ndt_gpu的效率对比

二.编程

1. CMakeLists

经常CMakeLists.txt里面里面链接库有问题，有时候没整明白，可以看一下

• CMakeLists.txt中常用库文件的查找和链接

如何打包动态库，并且在CMakeLists中使用

• Linux下动态库的打包方法以及CMakeLists常用命令 ✏️

三.Github

1.自动驾驶相关

• 攻城狮の家

四.Markdown

1.emoji

很多emoji～，爱了爱了 😋

• emoji

/zippen-huang