MPC (c++) 和 udacity模拟器仿真

一. 开源

• MPC_tracking

二. 安装

参考：

• 上面 Github 的 README.md
• 【运动控制】MPC控制器(c++)和驾驶模拟器(Udacity)的联合仿真

安装中遇到的主要问题：

1. uWebSockets

• ubuntu16.04 编译uWebSockets

编译过程中会提示缺少：

src/uUV.h:5:10: fatal error: uv.h: 没有那个文件或目录
#include <uv.h>

安装：

• 【libuv高效编程】libuv学习超详细教程1——libuv的编译与安装

2. ipopt

• Ipopt安装

注意：安装的时候不要在中文路径下

3. 模拟器

• self-driving-car-sim

可以选择 term2_sim_linux.zip 安装包下载下来

三. 运行

cd MPC_tracking/
mkdir build && cd build
cmake .. && make
./mpc

可以看到：

djq@djq-UX410UQK:~/Me/MPC_tracking/build$ ./mpc 
Listening to port 4567

再运行模拟器：

sudo chmod +x term2_sim.x86_64
./term2_sim.x86_64

结果：

四. 分析

• MPC模型预测控制
• 无人车系统（十一）：轨迹跟踪模型预测控制(MPC)原理与python实现【40行代码】
• 自动驾驶——模型预测控制（MPC）理解与实践